Conference PaperPDF Available

A KOMPLEX RENDSZEREK KOMMUNIKÁCIÓ VEZÉRELT TERVEZÉSE - COMMUNICATION DRIVED DESIGN OF COMPLEX SYSTEMS

Authors:
  • NextTechnologies Kft
  • Óbuda University, Budapest, Hungary
  • NextTechnologies Ltd

Abstract

A komplex rendszerek egyre elterjedtebbek. Szinte minden modern rendszer elosztott. A kiadási ciklusok rövidülésével a hibák, balesetek kockázata növekszik. Ez a kockázat a rendszerek komplex rendszerként kezelt tervezése által csökkenthető. A komplex rendszerekben a kommunikáció az egyik legjellemzőbb leírása a kollektív viselkedésnek. Komplex rendszerek tervezése két fő részre bontható, a részegységek viselkedése és a részegységek együttműködése, kommunikációja. Ezeket a protokoll írja le. A protokoll egyik jellemző feladata a részegységek hibájának és a protokoll belső hibájának eszkalációját gátolni. Komplex rendszerek tervezési módszereit tekintjük át és foglaljuk össze a kommunikáció, protokollok szempontjából.
1
A KOMPLEX RENDSZEREK KOMMUNIKÁCIÓ VEZÉRELT TERVEZÉSE
Ady László1, Tokody Dániel1, Mester Gyula1, Hudasi Luca Flóra1
1 NextTechnologies Komplex Rendszerek Kutató Intézet, Maglód
KIVONAT
A komplex rendszerek egyre elterjedtebbek. Szinte minden modern rendszer elosztott. A kiadási
ciklusok rövidülésével a hibák, balesetek kockázata növekszik. Ez a kockázat a rendszerek
komplex rendszerként kezelt tervezése által csökkenthető. A komplex rendszerekben a
kommunikáció az egyik legjellemzőbb leírása a kollektív viselkedésnek. Komplex rendszerek
tervezése két részre bontható, a részegységek viselkedése és a részegységek együttműködése,
kommunikációja. Ezeket a protokoll írja le. A protokoll egyik jellemző feladata a részegységek
hibájának és a protokoll belső hibájának eszkalációját gátolni. Komplex rendszerek tervezési
módszereit tekintjük át és foglaljuk össze a kommunikáció, protokollok szempontjából.
Kulcsszavak: komplex rendszerek, kommunikáció, protokoll, tervezés.
1. BEVEZETŐ
A mai és a jövő rendszerei jellemzően hálózatba kötöttek. Ezek a hálózatok jellemzően
eseti (ad hoc) hálózatok. A hálózatra kapcsolt különböző egyedek együttműködése eredményezi a
rendszer kívánt működését. A rendszer által nyújtott elvárt szolgáltatások minőségi és
mennyiségi paraméterei általánosan nagyon eltérőek lehetnek. Ebből fakadóan az elvárások is
széles skálán mozognak. Ebből következik, hogy egy ilyen rendszer tervezéséhez számos
különböző lehetőség adódik és rendszerenként eltérő, hogy melyik paraméterek szerint kell
kiválasztani ezeket.
A rendszerek tervezésénél ezért szükséges a paramétereket és a rendszer kialakítását
előzetesen meghatározni (Tokody 2020). A rendszer kialakítása lehet:
általános,
biztonságkritikus ( safety-critical ):
o hiba esetén is működő ( fail-operational ),
o hiba esetén csökkentet üzemmód ( fail-soft ),
2
o hibabiztos ( fail-safe ),
o hiba biztonság( fail-secure ),
o hibára nem reagáló ( fail-passive ),
o hibatürő ( fail-tolerant ).
A biztonságkritikus rendszer életciklusa domainenként különböző előírások szerint
történik. Dominánsan ezek szabványok formájában jelennek meg. Jellemzően ezek a IEC61508-
ra épülnek. Ez a műszaki eszközöket biztonsági szempontból osztályokba sorolja és
meghatározza a szintekhez szükséges eljárásokat az életciklus során ( Schuster 2018 ).
Főbb biztonságkritikus szabványok:
EN 50126, EN 50128, EN 50129 vasúti környezetben
DO-178C avionika
ANSI/ISA S84, IEC 61511 ipari folyamatirányítás
IEC 61513 nukleáris ipar
IEC 62061 gépbiztonság
ISO 26262 járműipar
Jellemzően a mai és a jövőben kialakított komplex műszaki rendszerek integráltak.
Például:
Smart City,
ITS,
épületautomatikák és ezek hálózata,
kooperatív robotok hálózata
Legtöbb ilyen rendszertől probléma terének mérete lehetetlenné teszi az egzakt vezérlő
rendszerek alkalmazását, ezért valamilyen heurisztikát vagy lágy számítási megoldást tartalmaz.
A biztonságkritikus rendszerek fejlesztése során elvárás a determinisztikus viselkedés. Öntanuló
gy számítási rendszerekkel a determinisztikus viselkedés nehezen megvalósítható. Ezt az
ellentmondást a rendszerek tervezése során úgy kell feloldani, hogy az elfogadható kockázat
szintje alá csökkenjen a rendszer maradó kockázata.
A dolgozat célja feltárni a komplex rendszerek tervezésének azon módját amikor a
rendszer külső és belső kommunikációja határozza meg az optimális tervezés fő vezérlő elvét.
3
2. KOMPLEX RENDSZER
2.1. Komplexitás
A rendszerek komplexitása többféle okból állhat elő, mint például:
méret nagyságából fakadó,
a megoldandó problématér méretéből fakadó,
ön szerveződésből fakadó,
nem lineáris viselkedésből fakadó.
Egy önállóan nem komplex eszköz nagyobb rendszerbe illesztéssel előállhat olyan helyzet
amikor a kollektív viselkedés megbecslése vagy leírása már nehezen megadható. Például egy
UAV fedélzeti irányitó rendszerek közepes bonyolultságú, leírható (Mester 2015), (Mester 2013).
Ugyan akkor lehet alkotni lágy számítási módszerekkel leírt irányitó rendszert is UAV
avionikákhoz (Nemes 2017). Viszont az UAV-t egy rendszerbe illesztve könnyen lehet olyan
állapotot találni amikor a viselkedése kaotikussá válhat és az UAV-k együttműködése külön extra
tervezést igényel. Például UAV-kal kontakt mérések végre hajtása, miközben a kontakt méréshez
segédanyagot kell juttatni. Amikor a kontakt szenzor a felülethez ér (és egy méréshez szükséges
nyomó erő biztositásra kerül) vagy a felülettől elválik az UAV irányítása kis időre instabil
állapotba kerül, a másik UAV-nak vagy a közöttük lévő segédanyag ellátásnak ezt le kell tudnia
kezelni.
2.2. Komplex rendszerek intelligenciája
Az ilyen rendszerek vizsgálati alapja az általános rendszer elmélet tovább gondolásával
lehetséges. Ezt Tokody Dániel a doktori disszertációjában végig vitte (Tokody 2020). A
munkásságát felhasználva a komplex rendszerek intelligenciája merhetővé vált.
4
1. ábra. Az MIQ összetevőinek ábrázolása (Tokody 2020)
2.3. Elosztott komplex rendszerek ágens alapú megközelítésé
Az elosztott komplex rendszerek álhatnak statikus, dinamikus és intelligens elmékből.
Ezeket tervezés szempontjából célszerű külön kezelni. Intelligens ágens felépítéséből fokadóan
önállóan komplex rendszerként kezelhető míg a statikus, dinamikus ágens egyszerű tervezési
módszerekkel is kezelhető. A közöttük fellépő interakciót viszont komplex rendszerként kell
mindig kezelni.
2. ábra. Okos ágens felépítése (Tokody 2020)
5
2.4. Komplex rendszerek hálózata
Komplex rendszerekben kiemelt fontosságú, hogy különálló elemek kommunikációja
alakítja ki a kollektív viselkedést. Az elemek hálózatba kapcsolva kommunikálnak. A hálózat
hozzáférés szempontjából lehet:
I osztályú,
II osztályú,
III osztályú.
1. táblázat. Hálózati besorolás EN 50129 szerint (saját szerkesztés)
Tulajdonság
I osztályú
II osztályú
III osztályú
Csatlakoztatható
eszközök
Csak a gyártó által
engedélyezett
Idegen eszközök
Idegen eszközök
Eszközök száma
Rögzített
Változhat
Változhat
Hálózat beállítása
Előírt
Változhat
Változhat
Illatéktelen hozzáférés
Elhanyagolható
Elhanyagolható
Nem elhanyagolható
2.4.1. Hálózati zavarok
A valós hálózattokon kommunikációs zavarokkal kell számolni ezek lehetnek:
Üzenetismétlődés,
üzenet-kimaradás,
üzenet beékelődés,
üzenet újra számozás,
adatkorrupció,
üzenetkésés,
üzenet maszkolás,
résztvevők beállítás hiba,
FIFO-hiba.
2.5. Okos komplex rendszerek tervezése
2.5.1. Tervezési módszerek osztályozása
A tervezési módszereket az életciklus fázisai szerint a fázisok egymásutánisága és fázisok
ismételhetősége szerint csoportosítva:
lineáris,
spirális,
6
iteratív.
Az lineáris fejlesztés során a fázisok egymást követik. Jellemzően olyan rendszerekhez
alkalmas, ahol a környezet nem változik, egyes fázisok nem megismételhetőek.
3. ábra. Lineáris fejlesztés
Spirális fejlesztés során a fázisok finomodva ismétlik egymást. Boehm 1986-ban írta le. A
fejlesztés során a folyamat egy-egy fázisai közötti kapcsolatot spirálként reprezentálja. Vagyis
minden fejlesztési körben ugyan azok a folyamatok játszódnak le a körben meghatározott célok
elérése érdekében. A kört inkrementálásnak nevezik. Az elérendő célt inkremensnek nevezik és a
kör végére az inkremens integrálásra és validálásra kerül.
4. ábra. Spirálís fejlesztés (saját szerkesztés)
Iteratív folyamat hasonló a spirális fejlesztéssel azzal a kivétellel, hogy a specifikációt a
szoftverrel összekapcsolva kell fejleszteni, nem pedig előre elkészíteni az egész dokumentumot.
7
5. ábra. Iteratív fejlesztés (saját szerkesztés)
A tervezési módszereket az életciklus adott domainre jellemző elvárt dokumentáció
igénye szerint csoportosítva:
könnyűsúlyú,
nehézsúlyú
A könnyűsúlyú dokumentáció alacsony dokumentáltságot vár el és csak az általános
kialakítású rendszerek fejlesztéséhez lehet alkalmazni.
A nehézsúlyú dokumentáció doménenként változó, azonmban jellemző, hogy mint
mennyiségre, minőségre, formátumra és kezelésére merev megkötések vannak.
A tervezési módszereket az életciklus során előtérbe helyezett módszertan szerint
csoportosítva:
adatközpontú,
folyamatközpontú,
követelményközpontú,
használatieset-központú,
tesztközpontú,
felhasználóközpontú,
emberközpontú,
csapatközpontú.
Okos komplex rendszerek tervezése az általános használhatósági tervezésből
származtatható. Ez egy jól kiforrott szabványosított folyamat. Részletesen megtekinthető a
‘Intelligens vasúti informatikai és biztonsági rendszerek fejlesztése’ disszertációban.
8
6. ábra. Okos rendszerek használhatósági tervezése ‘Intelligens vasúti informatikai és biztonsági
rendszerek fejlesztése’ szerint (saját szerkesztés)
3. TERVEZÉS
3.1. Előkészítés
A modern komplex rendszerek tervezésénél figyelembe kell venni, hogy ilyen rendszert
várhatóan nagy költségen és hosszú üzemre kell tervezni és az életciklusa alatt több átalakítás
várható, miközben nyílt rendszerként kell kezelni. Vagyis III. Osztályú hálózat, és valamilyen
ismétlődő fejlesztési ciklust kell alkalmazni. A rendszer tervezés elején a rendszer felhasználási
jellegének megfelelő módon kockázatot kell elemezni és meg kell határozni a rendszer biztonsági
besorolását. Ennek megfelelően a felhasználható módszertan:
agilis,
SafeScrum (Hansen,Stalhane,Myklebust 2018).
3.2. A rendszer környezete és a rendszer kollektív viselkedésének leírása
A rendszer és a környezete közötti kommunikáció meghatározása:
adatátvitel kezdeményezése és befejezése,
küldők és fogadók szinkronizálása,
küldési hibák észlelése és kijavítása,
adatok formázása és kódolása,
üzenetek számossága,
tesztelhetőség, teszt leírások,
9
üzenetek prioritása.
A rendszer és a környezete között az elvárt viselkedést, kommunikációt keretek közé kell
szorítani. Ezeket a keretek a kommunikációs protokollok.
A környezet megkötései, amiben protokoll létezik:
legalább két kommunikációban résztvevő,
legalább egy adatküldési csatorna.
3.3. Protokoll felépítési módszerek
A protokoll felépítési módszerek az elemi jel felépítésére utalnak. Ezek lehetnek fizikai
vagy információ technológiai elemek.
Fizikai például:
egyenfeszültségű távadó 0-10V,0-5V,2-10V,
egyenáramú távadó 0-20mA,4-20mA,
villamos áram frekvenciája,
rádió hullám,
mágneses mező,
optikai,
mechanikai erő, nyomaték,
pneumatika,
hidraulika,
Kémiai.
Infomráció technológiai például:
bit orientált,
karakter orientált,
byte-számolás orientált.
A bit orientált protokollok egyidőben a csatorna bitszámával megegyező bitet küld. Ilyen
például a számitógépek párhuzamos portja (LPT port). A biteket időben el kell választani hogy a
fogadó tudja, hogy mikor ér véget az egyik bit és hol kezdődik a másik bit. Ez lehet a:
felhasználó által küldött adat része,
keret része,
külön álló flag vagy órajel.
10
Ha a felhasználó által küldött adatban a keret vagy tiltott bit kombináció van akkor a felhasználó
által küldendő mintát fel lehet tördelni különálló darabokra.
7. ábra. Bit orientált keret (Holzmann)
A karakter orientált protokollban jellemzően kis adat struktúrák kerülnek küldésre,
amelyek karakterekből állnak (általában 7 vagy 8 bit). És az üzenet mindig ezek n többszörösei a
karakter méretének. A felhasználó által küldött vezérlő karakterekkel kell foglalkozni.
Amennyiben ilyen fordul elő akkor ki lehet kapcsolni a vezérlő karakter feldolgozását a DLE
(data link escape) segítségével.
8. ábra. Karakter orientált keret (Holzmann)
Byte számolás orientált protokoll esetén a fejlécben megadásra kerül az üzenet mérete igy
az üzenet elválasztás ez alapján működik. A mai protokollok többsége ezt használja. Azonban ott
ahol kiemelt megbízhatóságra van szükség célszerű fix üzenet hosszúságú protokollt kialakítani.
Valós rendszerek esetén számolni és tervezni kell zavarokkal és meghibásodásokkal.
Protokoll leírás tartalmazza a:
protokoll szótárát (üzenettípusok),
üzenet formátum leírását,
eljárási szabályokat,
feltételezéseket a környezetről,
11
prioritások,
üzenetek várható mennyisége, mérete,
protokoll által nyújtott szolgáltatás leírása.
A protokollokat formálisan le kell írni és elemezni kell. Erre alkalmas módszerek:
a formális módszerek,
a Petri hálók
Formális módszerek:
CSP (Communicating Sequential Processes),
CCS (Calculus of Communicating Systems),
HOL (Higher Order Logic),
LOTUS (Language for Temporal Ordering Specification),
OBJ,
Temporal logic,
VDM (Vienna Development Method),
Z módszer,
B módszer,
Model Checking.
A formálisan leírt kommunikáción matematikai elemzéseket lehet végre hajtani. Továbbá
lehetővé válik:
protokoll formális modellezése és analízise;
követelmények formalizálása;
prokoll formális verifikációja modellellenőrzéssel;
állapotfüggő dinamikus viselkedés modellezése;
konkurens rendszerek modellezése és analízise;
adatfüggő viselkedés modellezése;
adatfeldolgozás modellezése;
rendszer terv ( vagy szoftver esetén forráskod ) alapú formális verifikációs technikák.
3.2. Protokoll tervezési szabályok
A protokoll tervezése során figyelembe veendő alapszabályok:
legyen egyszerű,
legyen modularitás,
legyen jól formált,
legyen robosztus,
legyen konzisztens.
12
Ezen kívül a biztonság kritikus környezetben a domain specifikus szabályok előírására is szükség
lehet, ami kiterjedhet:
csatornák számára,
időzítésekre,
titkosításokra,
hiba detektálásra,
hiba javításra.
3.4. Protokoll tervezési hibák
Lehetséges hibák:
nem veszi figyelembe a protokoll tervezése során figyelembe vehendő alap
szabályokat,
kommunikációt megzavarják a zavarok nincs figyelembe véve a komplex
rendszereken előforduló lehetséges zavaró hatások,
hibáson kerül felmérésre a környezet,
hibásan kerül besorolásra biztonság kritikusság szempontjából,
tesztelési tervek nem megfelelően fedik le a hiba lehetőségeket.
3.5. Tesztelés
A formális specifikáció és leírás lehetőséget teremt a zavaró hatások formális leírására.
Ezek a zavarok más rendszerekre is igazak és felhasználhatóak. Vagyis létre lehet hozni zavar és
teszt adatbázist, ami jól használható több projektben is.
9. ábra. Automata teszt környezet (saját szerkesztés)
13
4. ZÁRÓ KÖVETKEZTETÉSEK
A tervezés korai fázisban végzett formális leírással létrehozott specifikáció megköveteli a
részletes átgondolást így a rendszer működésének a korai megértését. A formális eszközök
átláthatóvá teszik a rendszerrel szemben támasztott követelményeket, rendszer viselkedését. A
központi formális leírások egy olyan mankót adnak, ami segítségével lehet látni, hogy a formális
leírás vagy a specifikáció menyire tekinthető teljesnek.
A formális leírás és a formális leírás által végezhető elemzések, generálások nagy
mértékben csökkentik a hiba arányt. A modulálásán be kapcsolható központi teszt adatok és
zavar jelek segítségével a rendszer szimulált környezetben tesztelhető gyorsan a leg különfélébb
környezet és rendszer állapot együtt állasokkal.
Ez összeségben idő megtartást jelent és garantál egyfajta stukturáltságot.
A jövőben szeretnénk több projekten kipróbálni és a központi teszt és központi zavar
adatbázist teljessé tenni. Tovább automatizálni a folyamatokat és egy teljes részletes leírást
készíteni, amivel az összes ismert hiba lehetőség elkerülhető. ( Például minden üzenetnek legyen
GUID-je és minden üzenet legyen idempotens )
IRODALOMJEGYZÉK
Tokody Dániel. 2020. Intelligens vasúti informatikai és biztonsági rendszerek fejlesztése
(Doktori értekezés). Óbudai Egyetem, Biztonságtudományi Doktori Iskola, Budapest.
http://lib.uni-obuda.hu/sites/lib.uni-obuda.hu/files/Tokody_Daniel_ertekezes.pdf
(2020.10.10).
Schuster György, Ady László. 2018. Biztonságkritikus szoftver fejlesztés. Repüléstudományi
közlemények XXX. évfolyam
https://www.researchgate.net/publication/331718540_BIZTONSAGKRITIKUS_SZOFTV
ER_FEJLESZTES__SAFETY_CRITICAL_SOFTWARE_DEVELOPMENT (2020.10.10)
Nemes Atilla, Mester Gyula. 2017. Unconstrained Evolutionary and Gradient Descent-Based
Tuning of Fuzzy-partitions for UAV Dynamic Modeling. FME Transactions, Vol. 45, No.
1, pp. 1-8. DOI:10.5937/fmet1701001N.
14
Mester Gyula. 2015. Modeling of Autonomous Hexa-Rotor Microcopter. Proceedings of the IIIrd
International Conference and Workshop Mechatronics in Practice and Education (MechEdu
2015), pp. 88-91, ISBN 978-86-918815-0-4, Subotica, Serbia.
Mester Gyula. 2015. Backstepping Control for Hexa-Rotor Microcopter. Acta Technica
Corviniensis Bulletin of Engineering, Vol. 8, No.3, pp. 121-125.
Mester Gyula, Rodic A. 2013 Simulation of Quad-rotor Flight Dynamics for the Analysis of
Control, Spatial Navigation and Obstacle Avoidance. Proceedings of the 3rd International
Workshop on Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics (IWACIII
2013), pp. 1-4, ISSN: 2185-758X, Shanghai, China.
Mester Gyula, Rodic A. 2012. Navigation of an Autonomous Outdoor Quadrotor Helicopter.
Proceedings of the 2nd International Conference on Internet Society Technologie and
Management ICIST, pp. 259-262.
Geir Kjetil Hanssen, Tor Stålhane, Thor Myklebust. 2018. SafeScrum ® Agile Development of
Safety-Critical Software.
Ady László, Tokody Dániel. 2019. Komplex rendszerek kommunikációjának hatásai és tervezési
irányelvei.
ResearchGate has not been able to resolve any citations for this publication.
Article
Full-text available
A komplex rendszerek térnyerése jelentős méreteket öltött. A számosság növekedése és a felhasználási körülményekből következően a hibák, balesetek kockázata növekszik. Ez a kockázat a komplex rendszerek tervezése által csökkenthető. A komplex rendszerek elosztott együttműködő alrendszerek kommunikációjának együtteséből épülnek fel. A tervezés két fő részre bontható, a részegységek viselkedése és a részegységek együttműködése. A részegységek kommunikációját és együttműködését a protokoll írja le. A komplex rendszerek lehetnek nyitottak és zártak, de protokoll tekintetében mindig nyitottként kell kezelni, tehát nem lehet megbízni a részegységekben az elvárt viselkedés betartásában. A protokoll feladata a részegységek hibájának és a protokoll belső hibájának eszkalációját gátolni. A jelenlegi komplex rendszerek tervezési módszereit tekintjük át és foglaljuk össze. Ezek eredményes módszereit integráljuk egy komplex rendszer tervezési iránymutató-ajánlásban. The expansion of complex systems has taken on considerable proportions. Due to the increase in numericity and the conditions of use, the risk of errors and accidents increases. Reducing this risk can be obtained by designing complex systems. Complex systems are built up of a combination of distributed collaborative subsystems. The design can be divided into two main parts, the behaviour of the components and the overall operation of the components. The protocol describes the communication and collaboration of the components. Complex systems can be open and closed, but they should always be treated as open in terms of protocol, so one cannot trust the units to follow the expected behaviour. The task of the protocol is to prevent escalation of the component failure and the internal error of the protocol. The design of the current complex systems is reviewed and summarised. Their effective methods are integrated into a complex system design guideline.
Conference Paper
Full-text available
Unmanned autonomous aerial vehicles have become a real center of interest. In the last few years, their utilization has significantly increased. During the last decade many research papers have been published on the topic of modeling and control strategies of autonomous multirotors.Today, they are used for multiple tasks such as navigation and transportation.Thispaperpresentsthedevelopment of a dynamicmodeling and controlalgorithm-backsteppingcontroller of an autonomoushexa-rotormicrocopter. The autonomous hexa-rotor microcopter is an under-actuated and dynamically unstable nonlinear system. The model that represents the dynamic behavior of the hexa-rotor microcopter is complex. Unmanned autonomous aerial vehicles applications are commonly associated with exploration, inspection or surveillance tasks.
Article
Full-text available
Unmanned autonomous aerial vehicles have become a real center of interest. In the last few years, their utilization has significantly increased. During the last decade many research papers have been published on the topic of modeling and control strategies of autonomous multirotors. Today, they are used for multiple tasks such as navigation and transportation. This paper presents the development of a dynamic modeling and control algorithm-backstepping controller of an autonomous hexa-rotor microcopter. The autonomous hexa-rotor microcopter is an under-actuated and dynamically unstable nonlinear system. The model that represents the dynamic behavior of the hexa-rotor microcopter is complex. Unmanned autonomous aerial vehicles applications are commonly associated with exploration, inspection or surveillance tasks.
Conference Paper
Full-text available
Autonomous outdoor quadrotor helicopters increasingly attract the attention of potential researchers. Several structures and configurations have been developed to allow 3D movements. The autonomous quadrotor architecture has been chosen for this research for its low dimension, good maneuverability, simple mechanics and payload capability. This paper presents the navigation of an autonomous outdoor quadrotor helicopter. The paper is organized as follows: Section 1: Introduction. In Section 2, the modeling of the Quadrotor helicopter are presented. In Section 3 the control strategy are presented. In Section 4, the GPS navigation of the autonomous quadrotor helicopter is illustrated. Conclusions are given in Section 5.
Article
Full-text available
In this paper, a novel fuzzy identification method for dynamic modelling of quadrotors UAV is presented. The method is based on a special parameterization of the antecedent part of fuzzy systems that results in fuzzy-partitions for antecedents. This antecedent parameter representation method of fuzzy rules ensures upholding of predefined linguistic value ordering and ensures that fuzzy-partitions remain intact throughout an unconstrained hybrid evolutionary and gradient descent based optimization process. In the equations of motion the first order derivative component is calculated based on Christoffel symbols, the derivatives of fuzzy systems are used for modelling the Coriolis effects, gyroscopic and centrifugal terms. The non-linear parameters are subjected to an initial global evolutionary optimization scheme and fine tuning with gradient descent based local search. Simulation results of the proposed new quadrotor dynamic model identification method are promising.
Conference Paper
Full-text available
Autonomous outdoor quadrotor helicopters increasingly attract the attention of potential researchers. Several structures and configurations have been developed to allow 3D movements. The autonomous quadrotor architecture has been chosen for this research for its low dimension, good maneuverability, simple mechanics and payload capability. This paper presents the navigation of an autonomous outdoor quadrotor helicopter.
Biztonságkritikus szoftver fejlesztés. Repüléstudományi közlemények XXX
  • Ady Schuster György
  • László
Schuster György, Ady László. 2018. Biztonságkritikus szoftver fejlesztés. Repüléstudományi közlemények XXX. évfolyam https://www.researchgate.net/publication/331718540_BIZTONSAGKRITIKUS_SZOFTV