No full-text available
To read the full-text of this research,
you can request a copy directly from the author.
Improving the Mobile Robot Control in Unknown Environments
Abstract
Improving the Mobile Robot Control in Unknown Environments.
... Dynamic modelling [11][12][13][14][15][16][17] of the quad-rotor helicopter is a well elaborated field of aeronautics. The model of the quad-rotor helicopter [18] and the rotational directions of the propellers can be seen in Figure 2. The rotor pair 2 and 4 rotates clockwise direction and the rotor pair 1 and 3, anticlockwise direction. ...
... for every k = 1, …, K-2; all the constraints of equation (12) and equation (13) are automatically fulfilled for every κ a from equation (18) without any further restrictions on any κ a , other than κ a ≤ 0 . An ANFIS like optimisation, defined in [23] or any other efficient unconstrained nonlinear numerical method can be applied to minimise equation (11) error along the κ a parameters. For calculating all linear parameters a linear least square (LS) method can be applied to c l(j) parameters of the consequent part. ...
... The proposal of this paper is to identify D ij inertia matrix components of the dynamic model in equation (4) as FLSs defined by equations (11) to (18), where the FLS general input variable q will be substituted for the appropriate state variables of (ϕ, θ, ψ). When the D ij inertia matrix components are constructed in this way, forming the D ijk components as Christoffel symbols is to be expressed by partial derivatives of equation (11) ...
In this paper, a novel fuzzy identification method for dynamic modelling of quadrotors UAV is presented. The method is based on a special parameterization of the antecedent part of fuzzy systems that results in fuzzy-partitions for antecedents. This antecedent parameter representation method of fuzzy rules ensures upholding of predefined linguistic value ordering and ensures that fuzzy-partitions remain intact throughout an unconstrained hybrid evolutionary and gradient descent based optimization process. In the equations of motion the first order derivative component is calculated based on Christoffel symbols, the derivatives of fuzzy systems are used for modelling the Coriolis effects, gyroscopic and centrifugal terms. The non-linear parameters are subjected to an initial global evolutionary optimization scheme and fine tuning with gradient descent based local search. Simulation results of the proposed new quadrotor dynamic model identification method are promising.
... Fuzzy modelling [7][8][9][10][11][12] can be conducted as black-box modelling where all the system knowledge is mere input-output data, however when expert knowledge is readily available, we should take advantage of itfuzzy grey-box modelling is a rational choice. Identification of linear parameters is a well-studied area, with efficient matrix algebra and singular value decomposition based reliable tools. ...
... for every k = 1, …, K -2; all the constraints of equation (12) and equation (13) are automatically fulfilled for every a from equation (18) without any further restrictions on any a , other than 0 a . An ANFIS like optimisation, defined in [16] or any other efficient unconstrained nonlinear numerical method can be applied to minimise equation (11) error along the a parameters. For calculating all linear parameters a linear least square (LS) method can be applied to c l(j) parameters of the consequent part. ...
... We can eficiently identify D ij inertia matrix components of the dynamic model in equation (4) as FLSs defined by equations (11) to (18), where the FLS general input variable q will be substituted for the appropriate state variables of (ϕ, θ, ψ). When the D ij inertia matrix components are constructed in this way, forming the D ijk components as Christoffel symbols is to be expressed by partial derivatives of equation (11) : ...
This article presents a novel fuzzy identification method for dynamic modelling of quadrotor unmanned aerial vehicles. The method is based on a special parameterization of the antecedent part of fuzzy systems that results in fuzzy-partitions for antecedents. This antecedent parameter representation method of fuzzy rules ensures upholding of predefined linguistic value ordering and ensures that fuzzy-partitions remain intact throughout an unconstrained hybrid evolutionary and gradient descent based optimization process. In the equations of motion the first order derivative component is calculated based on Christoffel symbols, the derivatives of fuzzy systems are used for modelling the Coriolis effects, gyroscopic and centrifugal terms. The non-linear parameters are subjected to an initial global evolutionary optimization scheme and fine tuning with gradient descent based local search. Simulation results of the proposed new quadrotor dynamic model identification method are promising.
... As proposed in [15] we identify D ij inertia matrix components of the dynamic model in equation (4) as FLSs defined by equations (11) to (18), where the FLS general input variable q will be substituted for the appropriate state variables of (ϕ, θ, ψ). Instead of simple FLSs we now use cpFLSs as defined in chapter IV. ...
... The set of non-linear cpFLS parameters consists of six times four K a integer parameters for defining six fuzzypartitions having five MFs each, where each partition consists of three classical π-type MFs and for the cpFLS setup one virtual π-type MF composed by one z-type MF at the beginning of the input interval and one s-type MF in the end of the input interval as in (9)- (18). These six fuzzy-partitions serve as antecedents for the four fuzzy-systems like in equation (11) and (21), used for identifying D ij , ij= (13,22,23,33) as defined in equations (22)-(24) and (5). ...
This paper presents a novel fuzzy identification method for multi-rotor UAV dynamic modelling by continuous, periodical, fuzzy-partitions based systems. The method is based on a linear, continuous, periodical transformation of fuzzy system input data and a special parameterization of the antecedent part of fuzzy systems that results in circularly connected fuzzy-partitions for antecedents. Fuzzy rule consequents are designed so that the system output is continuous for the full naturally periodic angular orientation input space over the complete [0, 2π) interval, including the 2π-0 transition. The antecedent parameter representation method of fuzzy rules ensures upholding of predefined linguistic value ordering and ensures that fuzzy-partitions remain intact throughout an unconstrained hybrid evolutionary and gradient descent based optimization process. In the Euler-Lagrange based equations of motion the first order derivative component is calculated based on Christoffel symbols, the derivatives of fuzzy systems are used for modelling the Coriolis effects, gyroscopic and centrifugal terms. All linear parameters are evaluated by the least squares method. The non-linear parameters are subjected to an initial global evolutionary optimization scheme and fine tuning with gradient descent based local search.
... Az eszközök közötti adatforgalom, illetve az így keletkező óriási mennyiségű adat tárolása hatalmas tárhelyeket igényel, illetve olyan szoftvereket, amelyekkel az adatokat gyorsan és hatékonyan menedzselhetjük, rendszerezhetjük, illetve tarthatjuk biztonságban. Kívánatos továbbá egy olyan platform is, amelynek segítségével az adatokat analitikus modellezéssel elemezve előrejelzéseket készíthetünk [7], [9], [10], [11]. ...
... A másik fontos dolog, hogy a WiFi használatot és a vezeték nélküli hálózattal szennyezett környezetet kerülni kell, mert zavart kelthet a kommunikációban és elveszthetjük az irányítást. Ez leginkább városban vagy nagyobb rendezvényeken fordulhat elő [30], [9]. ...
... Na prikazanoj rang listi prikazujemo 20 istraživača, minimalna vrednost h-indeksa je 28. Prikazujemo i Orcid ID istraživača [19][20][21][22][23][24][25]. ...
The ranking list 2023 of University of Novi Sad researchers by h-index is presented using the Google Scholar database. When two or more researchers have the same h-index, the ranking is based on the citations to their articles. The ranking presents the top 20 researchers. We also present the Orcid ID number of the researchers. The first chapter is the introduction, in the second chapter we present the ranking list of researchers at the University of Novi Sad in 2023, the third chapter is the conclusions.
... Na prikazanoj rang listi prikazujemo 20 istraživača, minimalna vrednost h-indeksa je 50. Prikazujemo i Orcid ID istraživača [19][20][21][22][23][24][25]. Rang listu prezentujemo primenom baze Google Scholar. ...
The ranking list 2023 of researchers from Serbia by h-index is presented using the Google Scholar database. When two or more researchers have the same h-index, the ranking is based on the citations to their articles. The ranking presents the top 20 researchers. We also present the Orcid ID number of the researchers. The first chapter is the introduction, in the second chapter we present the ranking list of researchers at the Serbia in 2023, the third chapter is the conclusions.
... Lack of supplier dependency. Implementing systems in free-use virtual environments means not having a provider to use virtual resources [24]. ...
Nowadays, the demand for self-driving technologies has increased, so developers must create ways to perform design tests with incredible speed and reliability in their results. The virtualization of real automotive test scenarios has helped to understand and correct various deficiencies self-driving cars have and how reliable they can be. In this document, the programs, companies, and results of the development of autonomous vehicles designed and tested under virtual scenarios, benefits, and deficiencies that have been presented were collected.
... Na rang listi prezentujemo 15 najbolje rangiranih istraživača sa najmanjim hindeksom 50. Prikazujemo i Orcid ID istraživača [3][4][5][6][7][8][9][10][11][12][13][14][15][16][17][18][19][20]. ...
... The ranking has been constructed using the Google Scholar database. Researchers with matching h-index are ranked by the number of citations [3][4][5][6][7][8][9][10]. 15 researchers are included in the ranked list [11][12][13][14][15][16][17]. The minimum h-index of the ranked researchers is 50. ...
The paper presents the 2023 ranking of researchers of Belgrade. The ranking is presented primarily according to the h-index of researchers. Researchers with the same h-index are ranked by the number of citations. We present the top 15 researchers in the ranking list from Belgrade with the minimum h-index 50. h-index can be determined from the following online databases: Web of Science, Scopus, Google Scholar and the Publish or Perish program. The ranking is edited using the Google Scholar database.
... The author chooses the Google Scholar database as it is the broadest one. ORCID ID, h-index and total number of citations for the first 100 researchers were presented [15][16][17][18]. Ranking is possible to be based on h index (primary) and total number of citations. ...
... This course [6-8] contains an introduction to the exciting world of robotics and the necessary mathematics and algorithms. You will develop an understanding of the representation of pose and motion, kinematics, dynamics and control [14][15][16][17][18][19][20][21][22][23][24][25][26][27][28] of the robot. You will also be introduced to the variety of robots [29][30][31][32][33][34] and the diversity of tasks to which this knowledge and skills can be applied, the role of robots in society, but also associated ethical issues. ...
This paper presents how primary school students use graphical software packages Scratch and mBlock for programming in Informatics and Computer Science classes. In order to get the programming closer to the students in the most interesting way, we used a methodical tool, the wheeled mobile robot called mBot. They learn about the main parts of the mBot robot and their interconnection, as well as how to program the mBot robot using a PC or smartphone/tablet. Students have adopted the basic concepts in programming through various interesting examples-working with blocks, mathematical formulas, linear programming and branching structures, loop commands and logical operations. The second part of this paper deals with MOOCs (Massive Open Online Courses) which are a new trend in teaching robotics. MOOCs are accessible to unlimited number of participants via the web and represent an educational revolution of the century. Mayor participants in the MOOCs are: Coursera, Udacity (Stanford, since 2012), and edX (Harvard, MIT, since 2012).
... Az autonóm önvezető robot [1][2][3][4][5][6][7][8][9][10] autó előnyei közé tartozik, hogy az emberi tevékenység kiküszöbölésével elkerülhetők az emberi hibák, így jelentősen csökkenthető a közúti balesetek száma. ...
Összefoglalás-A közlemény elektromos autók korszerű témakörével foglalkozik. Az elektromos autók világméretű elterjedését különféle tényezők a hatótáv nagysága, az akkumulátor-technológiák fejlettsége, a járműtöltési infrastruktúra és a bevezetett állami kedvezmények határozzák meg. Áttekintjük az elektromos autók újdonságait. Külön kitérünk az Opel Corsa e, Lightyear One, Jaguar I-Pace, Nissan Leaf e+, Audi e-Tron, Opel GT X Experimental és Bosch e.GO Life 60 elektromos autók, bemutatására. Kulcsszavak: elektromos autók, hatótáv, akkumulátor-technológiák fejlettsége, járműtöltési infrastruktúra.
Abstract-This article deals with the modern topic of electric cars. The global penetration of electric cars is determined by various factors, such as driving range, battery technology, vehicle charging infrastructure and state incentives. We review what's new in electric cars. Special mention will be made of the Opel Corsa e, Lightyear One, Jaguar I-Pace, Audi e-Tron, Nissan Leaf e +, Opel GT X Experimental and Bosch e.GO Life 60 electric cars. Keywords: electric cars, driving range, advances in battery technology, vehicle charging infrastructure.
... Èini se da ãe rasplinuti pristup, na primer [13] ...
If you look at automata which have been built by men or which exist in nature, you very frequently notice that their structure is controlled to a much larger extent by the manner in which they might fail and by the (more or less effective) precautionary measures which have been taken against their failure. " "Ako pogledate automate koje su sazdali ljudi ili one koji postoje u prirodi, vrlo èesto ãete uoèiti da je njihova struktura u najveãoj meri uslovljena naèinima na koje oni mogu da otkažu kao i (manje ili više uspešnim) preventivnim merama kojima se oni brane od toga." John von Neuman ("Theory of Self-Reproducing Automata", 1956). Sadržaj-U radu se razmatraju moguãe posledice razvoja nanotehnologije. Prvo se bavimo stanjem u oblasti: pregled ukazuje na uticaje promene dimenzija na delovanje i opažanje u prostorima nano dimenzija. Potom se razmatra moguãi buduãi razvoj. Ukazuje se na oblasti èiji rezultati bi se mogli koristiti u buduãem razvoju nanotehnologije: nauku o materjalima, biotehnologiju, nanoelektroniku, i raèunarsku tehniku. Razmatraju se globalno, i sa aspekta regiona, problemi i moguãnosti razvoja nanorobotike. Kljuène reèi-agent, inteligentni sistemi, meko raèunarstvo, nanorobotika, nanotehnologije, raèunarstvo, rasplinuti sistemi
... Autonóm önvezető robot autók a közlekedés biztonsága és az okosvárosok tervezése szempontjából időszerűek. Az autonóm önvezető robot [1][2][3][4][5][6][7][8][9][10] autó előnyei közé tartozik, hogy az emberi tevékenység kiküszöbölésével elkerülhetők az emberi hibák, így jelentősen csökkenthető a közúti balesetek száma. Önvezető autónak nincs kormánya és nincsenek pedálok, ember nélkül is közlekedhet. ...
Absztrakt A közlemény autonóm önvezető robot autók-Robotika 4.0-korszerű témakörével foglalkozik. Önvezető autónak nincs kormánya és nincsenek pedálok, ember nélkül is közlekedhet. Meghajtásuk elektromos így a benzin és dízel motoros autók gyors értékcsökkenésével kell szembenéznünk. Az elektromos autók világméretű elterjedését különféle tényezők a hatótáv nagysága, az akkumulátor-technológiák fejlettsége, a járműtöltési infrastruktúra és a bevezetett állami kedvezmények határozzák meg. A hatótávot (Driving Range) számos tényező befolyásolja: haladási sebesség, légkondicionáló berendezés használata, külső hőmérséklet. Az autonóm önvezető robot autó (Self-Driving Car, Robotic Car) városi és közúti forgalomban érzékeli és értékeli a környezetet, emberi beavatkozás nélkül képes közlekedni. Az autonóm önvezető robot autók alkalmazásánál, az emberi tevékenység kiküszöbölésével elkerülhetők az emberi hibák, így jelentősen csökkenthető a balesetek száma. Az autonóm önvezető robot autók elterjedésével az egyéni tulajdon szerepe háttérbe szorul és a közösségi autók, az autó megosztás (Car Sharing) használata mindinkább teret hódít, a közlekedés szolgáltatás jellegű lesz (Transport-as-a-Service). Áttekintjük az automata járművezető rendszer SAE International szabvány 6 szintjét és az elektromos autókat. Külön kitérünk a Opel Corsa e, Lightyear One, Jaguar I-Pace, Audi e-Tron és Nissan Leaf e+ elektromos autók, valamint a Tesla Roadster 2 és Renault EZ-Ultimo, Citroen 19_19 Concept autonóm önvezető robot autók bemutatására. Kulcsszavak: autonóm önvezető robot autó, Robotika 4.0, automata járművezető rendszer szintjei, SAE International szabvány, elektromos autók, hatótáv, szolgáltatás jellegű közlekedés, autó megosztás.
... A hatótávot (driving range) számos tényező befolyásolja: haladási sebesség, légkondicionáló berendezés használata, külső hőmérséklet (így télen a hatótáv akár a felére is csökkenhet). Az autóipar, kutatás és fejlesztés szempontjából, önvezető autók megjelenésével, napjainkban robbanásszerű változásokon megy keresztűl [21][22][23][24][25][26][27][28][29][30]. Az önvezetés nem fejlődés, hanem maga a forradalom. ...
Összefoglaló: A közlemény autonóm önvezető robot autók és drónok korszerű témakörével foglalkozik. Az autonóm önvezető robot autó (self-driving car, robotic car) városi és közúti forgalomban érzékeli és értékeli a környezetet, emberi beavatkozás nélkül képes közlekedni. Áttekintjük az automata járművezető rendszer SAE International 2014-es szabvány 6 szintjét, az elektromos autókat, a közösségi-megosztott autókat. Külön kitértünk a drónokra okos városok közlekedésben. Kulcsszavak: autonóm önvezető robot autó, érzékeli és értékeli a környezetet, automata járművezető rendszer szintjei, elektromos autók, autó megosztás, közösségi autók, drónok, négyrotoros drón modellje és irányítása.
... Tesla Roadster 2 elektromos önvezető autó [20] A Tesla Roadster három elektromos (egy elektromotor elöl, kettő pedig hátul helyezkedik el), négykerékmeghajtású önvezető autó [21][22][23][24][25][26][27][28][29][30][31]. hatótávja 800 km, teljes terhelés esetében (36000 kg) gyorsulása: 0 -100 km/h-ra 20 s. ...
Az autonóm önvezető robot autók megvalósítását, intelligens kerekeken gördülő mobil robotok, utóbbi 20 évben megjelent kutatási és fejlesztési eredményei teszik lehetővé. Az autonóm önvezető autó (self-driving car, robotic car) emberi beavatkozás nélkül képes közlekedni a közúti forgalomban, érzékeli és értékeli a környezetet, digitális technológiák segítségével ütközésmentesen irányítja, navigálja önmagát. Áttekintjük az automata járművezető rendszer 6 szintjét.
... Classification of robots is shown in Figure 2. Standalone robots can benefit from cloud in terms of computation power, storage capacity and memory. However, networked robots can make networks, share their information through cloud and can perform collaborative works [23], [24], [25], [26]. CR infrastructure with standalone robots and networked robots is presented in Fig. 3. Robots can do a wide variety of works such as grasping, identifying objects, SLAM, monitoring, networking and some other actuating works. ...
Cloud robotics is a rapidly evolving field that allows robots to offload computation-intensive and storage-intensive jobs into the cloud. Robots are limited in terms of computational capacity, memory and storage. Cloud provides unlimited computation power, memory, storage and especially collaboration opportunity. Cloud-enabled robots are divided into two categories as standalone and networked robots. This paper surveys cloud robotic platforms, standalone and networked robotic works such as grasping, simultaneous localization and mapping (SLAM), monitoring.
... Fuzzy-logic-based control is applied to the navigation of the autonomous wheeled mobile robot in unknown environments with obstacles [7], [8], [9], [10], [11], [12]. The intelligent mobile robot reactive behavior is formulated in fuzzy rules. ...
This paper presents the sensor-based fuzzy logic navigation of autonomous wheeled mobile robots in the greenhouse environments. The paper deals with the fuzzy control of autonomous mobile robot motion in unknown environment with obstacles and gives the wireless sensor-based remote control of autonomous mobile robot motion in greenhouse environments using the Sun SPOT technology. The simulation results show the effectiveness and the validity of the obstacle avoidance behavior in unknown environment and velocity control of a wheeled mobile robot motion of the proposed fuzzy control strategy. The proposed remote method has been implemented on the autonomous wheeled mobile robot Khepera that is equipped with sensors and the free range Spot from the Sun Spot technology. Finally, the effectiveness and efficiency of the proposed sensor-based remote control strategy are demonstrated by experimental studies and good experimental results of the obstacle avoidance behavior in the greenhouse environments.
... In | 122 | Section 3 backstepping controller for hexa-rotor microcopter is presented. Conclusions are given in Section 4. DYNAMIC MODELING OF HEXA-ROTOR MICROCOPTER The model [31][32][33][34][35][36][37][38][39][40][41][42][43][44][45][46] of the hexa-rotor helicopter and the rotational directions of the propellers are presented in Figure 3. This cross structure is quite thin and light, however it shows robustness by linking mechanically the motors. ...
Unmanned autonomous aerial vehicles have become a real center of interest. In the last few years, their utilization has significantly increased. During the last decade many research papers have been published on the topic of modeling and control strategies of autonomous multirotors. Today, they are used for multiple tasks such as navigation and transportation. This paper presents the development of a dynamic modeling and control algorithm-backstepping controller of an autonomous hexa-rotor microcopter. The autonomous hexa-rotor microcopter is an under-actuated and dynamically unstable nonlinear system. The model that represents the dynamic behavior of the hexa-rotor microcopter is complex. Unmanned autonomous aerial vehicles applications are commonly associated with exploration, inspection or surveillance tasks.
... Önvezető autók elterjedésével az egyéni tulajdon szerepe háttérbe szorul és a közösségi autók (car sharing), az autó megosztás használata mindinkább teret hódít, a közlekedés szolgáltatás jellegű lesz [4][5][6][7][8][9][10][11]. Budapesten, 2019-ben, három e-Carsharing szolgáltatás létezik: GreenGo Mol Limo Drivenow Az autó tulajdonosokból bérlők lesznek, a saját tulajdonú autók száma drasztikusan csökkenthet Az autonóm, önvezető autó kutatásán, fejlesztésén, egymástól függetlenül több cég, így a Google Waymo, Tesla Motors, Nissan, Toyota, Volkswagen/Audi, Mercedes-Benz, Citroën, Renault, Porsche és a Bosch is dolgozik [12][13][14][15][16][17][18][19][20][21][22]. ...
Összefoglaló: A közlemény autonóm önvezető autók korszerű témakörével foglalkozik. Az autonóm önvezető autó (self-driving car, robotic car) közúti forgalombanérzékeli és értékeli a környezetet,emberi beavatkozás nélkül képes közlekedni. Áttekintjük az automata járművezető rendszer SAE (Society of Automotive Engineers) International 2014-es szabvány 6 szintjét, az elektromos autókat, a közösségi -megosztott autókat. Külön kitértünk a Nissan Leaf e+, Jaguar I-Pace, Bosch e.Go Life és a Porsche Taycan elektromos autók, valamint a Tesla Roadster 2 és Renault EZ-Ultimo autonóm önvezető autók bemutatására
(15) (PDF) Önvezető autók fejlesztésének áttekintése. Available from: https://www.researchgate.net/publication/332910138_Onvezeto_autok_fejlesztesenek_attekintese [accessed May 07 2019].
... A Tesla Roadster három elektromos (egy elektromotor elöl, kettő pedig hátul helyezkedik el), négykerékmeghajtású önvezető autó [21][22][23][24][25][26][27][28][29][30][31]. ...
Absztrakt: Az autonóm önvezető robot autók megvalósítását, intelligens kerekeken gördülő mobil robotok, utóbbi 20 évben megjelent kutatási és fejlesztési eredményei teszik lehetővé. Az autonóm önvezető autó (self-driving car, robotic car) emberi be-avatkozás nélkül képes közlekedni a közúti forgalomban, érzékeli és értékeli a környe-zetet, digitális technológiák segítségével ütközésmentesen irányítja, navigálja önmagát. Áttekintjük az automata járművezető rendszer 5 szintjét. Kulcsszavak: autonóm önvezető robot autó, érzékeli és értékeli a környezetet, digitális technológiák, automata járművezető rendszer szintjei, elektromos autók, hatótáv, autó megosztás, közösségi autók 1. Bevezetés Az autóipar, kutatás és fejlesztés szempontjából, az elektromos és önvezető autók megjelenésével, napjainkban robbanásszerű változáso-kon megy keresztül. Az önvezetés nem fejlődés, hanem maga a forrada-lom. Az autonóm önvezető autók fejlesztése a közúti közlekedés bizton-sága szempontjából időszerű. Az autonóm önvezető autó (self-driving car, robotic car) a közúti forgalomban emberi beavatkozás nélkül képes közlekedni, érzékeli és értékeli a környezetet, digitális technológiák se-gítségével ütközésmentesen irányítja, navigálja önmagát. Az autonóm önvezető autó előnyei közé tartozik, hogy az emberi tevékenység kiküszöbölésével elkerülhetők az emberi hibák, így jelentő-sen csökkenthető a közúti balesetek száma. Egyaránt alkalmazhatók személyszállítás (autó, taxi, autóbusz) és teherszállítás (teherautó) eseté-ben is. Meghajtásuk elektromos, így a benzin és dízel motoros autók gyors értékcsökkenésével kell szembenéznünk. Autonóm önvezető autók kutatása és fejlesztése, a robotkutatási és fejlesztési eredmények felhasználásával és alkalmazásával a 90-es években Japánban kezdődött [1-3]. A szerző, 1996-ban részt vett Kauai (Hawaii) szigeten megrendezett tudományos konferencián [4], ahol Ja-pán vezető robotkutatói bejelentették, hogy Japánban a robotkutatók elkezdik az önvezető autók fejlesztését. Dr. Mester Gyula, c. egyetemi tanár, a Magyar Mérnökakadémia rendes tagja, Óbu-dai Egyetem, Biztonságtudományi Doktori Iskola, Budapest
... When the autonomous mobile robotic platform is moving towards the target and the sensors detect an obstacle, an avoiding strategy is necessary [3][4][5][6][7][8][9][10][11][12][13]. While the autonomous mobile robotic platform is moving it is important to compromise between [13]: avoiding the obstacles and moving towards the target position. ...
This article presents the intelligent autonomous anthropomorphic wheeled mobile robotic platform motion control in unstructured environments. The fuzzy control of a wheeled autonomous
anthropomorphic mobile robotic platform motion in unstructured environments with obstacles is
proposed. Outputs of the fuzzy controller are the angular speed difference between the left and right wheels of the autonomous anthropomorphic robotic platform and the robot velocity. The simulation results show the effectiveness and the validity of the obstacle avoidance behaviour in the unstructured
environment and velocity control of autonomous anthropomorphic mobile robotic platform motion of the proposed fuzzy control strategy. Wireless sensor-based remote control of autonomous anthropomorphic mobile robotic platform motion in unstructured environments is proposed.
... Tesla Roadster 2 elektromos önvezető autó [20] A Tesla Roadster három elektromos (egy elektromotor elöl, kettő pedig hátul helyezkedik el), négykerékmeghajtású önvezető autó [21][22][23][24][25][26][27][28][29][30][31]. Az akkumulátorokat a vezetőülés alatt helyezték el, a kamion hátsó kerekeit pedig összesen négy villanymotor hajtja meg. ...
Az autonóm önvezető robot autók megvalósítását, intelligens kerekeken gördülő mobil robotok, utóbbi 20 évben megjelent kutatási és fejlesztési eredményei teszik lehetővé. Az autonóm önvezető autó (self-driving car, robotic car) emberi beavatkozás nélkül képes közlekedni a közúti forgalomban, érzékeli és értékeli a környezetet, digitális technológiák segítségével ütközésmentesen irányítja, navigálja önmagát. Áttekintjük az automata járművezető rendszer 5 szintjét.
... Elmondható, hogy a h index az idézetek függvénye és alkalmazható a kutatók, kutatócsoportok, kutatóintézetek, tudományos folyóiratok és országok rangsorolására [4][5][6][7][8][9][10][11][12][13][14]. Amikor a h indexet a kutatók rangsorolására alkalmazzuk, legcélszerűbb a kutatókat tudományterületek szerint csoportosítani [15][16][17][18][19][20][21]. Országok rangsorolása estében az index jelölése H. ...
A tudománymetriai mérési eljárások a tudományos közlemények mennyiségét – a közlemények számát és minőségét – idézettség, h index számszerűsítik. A h index hivatkozásokon alapul. Meghatározható a következő internetes adatbázisokból: WOS – Web of Science, Scopus, Google Scholar, Magyar Tudományos Művek Tára és a Publish or Perish program alkalmazásával. Bemutatjuk a 10 legjobban rangsorolt vajdasági magyar kutató 2017-es ranglistáját.
... Remote control laboratories are based on sharing the same resources over the internet. The process of creating the remote robot control is a complex task [8][9][10][11][12][13][14][15][16][17][18][19][20]. The complexity of the remote architecture design increases when the remote lab allows the user to design the controller within the remote web session. ...
The paper deals with the web based remote control of the wheleed mobile robots motion in an unknown environment with obstacles. Web technologies are changing the education in robotics. A feature of remote control laboratories is that users can interact with real mobile robot motion processes through the Internet. Motion control of mobile robots is a very important research field today, because mobile robots are a very interesting subject both in scientific research and practical applications. In this paper the object of the remote control is the Boe-Bot mobile robot from Parallax. This Boe-Bot mobile robot is the simplest, low-cost platforms and the most suitable for the small-sized, light, battery-driven autonomous vehicle. The vehicle has two driving wheels and the angular velocities of the two wheels are independently controlled. When the vehicle is moving towards the target and the sensors detect an obstacle, an avoiding strategy is necessary. A remote control program has been implemented.
... As a primary source Google Scholar [2] has been used [3][4][5][6][7][8][9][10][11][12]. The author chooses the Google Scholar database as it is the widest (see Table 1). ...
Using the h-index and the total number of citations in (natural) sciences, techniques and humanities in this article the best 10 Croatian researchers is ranked. The list may be formed based on the h-index and the total number of citations, given in Web of Science, Scopus, Publish or Perish Program and Google Scholar. Data for the first 10 researchers are presented. Google Scholar is the most complete. Therefore, to define a single indicator, h-index calculated by Google Scholar may be a good and simple one. The author chooses the Google Scholar database as it is the broadest one.
... A felsőoktatási világranglistán a jobb pozíció megszerzése szempontjából évről-évre kiélezettebb verseny folyik az egyetemek között [27][28][29][30][31][32][33] ...
A tudománymetriai mérési eljárások a tudományos közlemények mennyiségét – a közlemények számát és minőségét – idézettség, h index számszerűsítik. A h index hivatkozásokon alapul. Meghatározható a következő internetes adatbázisokból: WOS – Web of Science, Scopus, Google Scholar, Magyar Tudományos Művek Tára és a Publish or Perish program alkalmazásával. Áttekintjük a h index módosításait. Bemutatjuk a 2016-os Webometrics egyetemi világranglistát, amely az idézetek számának a függvénye és a 2016-os CWUR világranglistát.
... Pri sastavljanju Webometrics rang [1][2] liste na bazi citata iz Google Scholara [3][4][5][6][7][8][9][10][11], razmatraju se deset najcitiranijih istraživača-profesora iz institucije visokog obrazovanja. ...
The interest in the academic ranking of the Higher Education institutes is growing from year to year. The institutes are keen to get better ranking and they are doing their best to get better position. This paper presented we presented an new academic ranking of world universities based on Google Scholar citations.
... The study of kinematics and dynamics helps to understand the physics of the quadrotor and its behaviour [5][6][7][8][9][10]. Together with modelling, the determination of the control algorithm structure is very important. ...
Autonomous outdoor quad-rotor helicopters increasingly attract the attention of potential researchers. Several structures and configurations have been developed to allow 3D movements. The quadrotor helicopter is made of a rigid cross frame equipped with four rotors. The autonomous quad-rotor architecture has been chosen for this research for its low dimension, good manoeuvrability, simple mechanics and payload capability. This article presents the modelling, control and navigation of an autonomous outdoor quad-rotor helicopter.
... ábra), a 23 idézettel rendelkező második cikket: "Sensor-based navigation and integrated control of ambient intelligent wheeled robots with tire-ground interaction uncertainties" A Rodic, G Mester, Acta Polytechnica Hungarica 10 (3) Külső azonosítók/Indexelő adatbázis/Google scholar. Rákattintva a Bezár gombra befejeztük a közlemény Google scholar azonosítójának bevitelét [9][10][11][12][13][14][15][16][17][18][19][20][21][22][23][24][25][26][27][28]. ...
... ábra), a 23 idézettel rendelkező második cikket: "Sensor-based navigation and integrated control of ambient intelligent wheeled robots with tire-ground interaction uncertainties" A Rodic, G Mester, Acta Polytechnica Hungarica 10 (3) Külső azonosítók/Indexelő adatbázis/Google scholar. Rákattintva a Bezár gombra befejeztük a közlemény Google scholar azonosítójának bevitelét [9][10][11][12][13][14][15][16][17][18][19][20][21][22][23][24][25][26][27][28]. ...
Összefoglalás: A tudománymetriai mérési eljárások a tudományos közlemények mennyiségét – közlemények számát és minőségét – idézettség, h index - számszerűsítik. A közlemény a Google Scholar internetes adatbázis idézeteivel foglalkozik. Bemutatjuk a Webometrics, Google Scholar idézet alapú, felsőoktatási világranglistáját. Külön kitérünk a közlemények és idézetek azonosítójának meghatározására a Google Scholar adatbázisban és felvitelükre az MTMT-ba.
... This course [4] contains an introduction to the exciting world of robotics and the necessary mathematics and algorithms. You will develop an understanding of the representation of pose and motion, kinematics, dynamics and control [5][6][7][8][9][10][11][12][13][14][15][16][17][18][19] of robot. You will also be introduced to the variety of robots [20][21][22][23][24][25] and the diversity of tasks to which this knowledge and skills can be applied, the role of robots in society, but also associated ethical issues. ...
Recently, the requirement for learning is constantly increasing. MOOC – massive open online courses represent educational revolution of the century. A MOOC is an online course accessible to unlimited number of participation and is an open access via the web. Mayor participants in the MOOCS are: Coursera, Udacity (Stanford, since 2012) and edX (Harvard, MIT, since 2012). In this paper two MOOCs are considered: Introduction for Robotics and Robotics Vision, both from the Queensland University of Technology, Brisbane, Australia.
... The h-index is insensitive to highly cited papers. Mester prefer to consider the research group, for example "Robotics" as the basic unit for computing the h-index [4][5][6][7][8][9][10][11][12][13][14][15][16][17][18][19][20]. ...
Indexes in scientometrics are based on citations. However, in contrast to the journal impact factor, which gives only the ranking of the scientific journals, ordered by impact factor, indexes in scientometrics are suitable for ranking of scientists, scientific journals and countries. In this paper the h-index, h5-index, the World ranking the top of 25 Highly Cited Researchers (h > 100) and the ranking of 25 scientists in Hungarian Institutions according to their Google Scholar Citations public profiles are considered. These indexes (h5-index) are applied for making of the list of top 20 publications (journals and proceedings) in the field of Robotics. The World ranking is done of the best 50 countries according to h-index in year 2014. Data are obtained from the portal Scimago.
... fejezetben levezetett kéthajtókerekű mobil robot kinematikai egyenletei alapján Simulink alkalmazásával (Simulink szerkesztő ablaka és eszköztára) létrehozzuk a mobil robot kinematikai modelljét, vagyis a kinematikai modell Simulink blokkvázlatát (nincs mellékelve). A következő lépés a robotirányító megtervezése [12], [13], [14], [15], [16], [17], [18], [19], [20], [21], [22], [23], [24]. ...
In this paper the Academic Ranking of World Universities 1999 is considered. The publication of the Institute of Higher Education, Shanghai Jiao Tong University, Academic Ranking of World Universities 1999, ARWU 1999 is analyzed. Those universities ranked between 1 and 1000. In this paper Shanghai World rank list of the top 100 universities in 1999 is illustrated. ARWU uses six objective indicators to rank world universities, including the number of alumni and staff winning Nobel Prizes and Fields Medals, number of highly cited researchers selected by Clarivate Analytics, number of articles published in journals of Nature and Science, number of articles indexed in Science Citation Index - Expanded and Social Sciences Citation Index, and per capita performance of a university.
Problem statement: The structure of vacuum grippers includes a system of sensitivity of the vacuum level, the angle of inclination of the surface and the trajectory of the robot. The vacuum level in the vacuum contact devices may vary in a wide range of values and allows the efficient adjustment of the flow level and pressure in the supply system of the mobile robot. Strategy based on decision making as example of control was developed taking into account the situational changes in the complex environment in which the robot moves. Purpose: To test the developed control algorithms, a series of experiments with vacuum grippers in air and water environments at different depths of underwater application was carried out. Based on the results of the work, recommendations were given for the design of adaptive vacuum grippers, which can be used on robots of vertical movement during their operation in complex environments. To obtain reliable experimental data SEMS system was used. Results: The design and control of the vacuum contact device of the mobile wall climbing robot implemented for vertical movement and operating in complex environments are considered. Variable design of vacuum contact devices capable for adaptation to changes in the dynamic environment on surfaces arbitrarily oriented in space was proposed. Practical significance: Various control modes for vacuum creation devices are proposed. It depends on the quality of the attachment surface and the operating environment of the wall climbing mobile robot.
This paper will deal with the road and traffic applications of intelligent vehicles. Intelligent vehicles are the important field of application of intelligent autonomous mobile robots. Intelligent vehicle technologies are rapidly growing worldwide. The intelligent vehicle must be capable of sensing its environment This paper focuses on the intelligent vehicles which are defined as a vehicle with reasoning, perception, and actuating devices that enable the automation of driving tasks such as safe lane following, obstacle avoidance, overtaking slower traffic, following the vehicle ahead, assessing and avoiding dangerous situations, and determining the route. The intelligent vehicle is capable to locate obstacles, follow and change the lane and overtake slower vehicles. The Global Automated Transport System is a driver-less, integrated transport system. The Global Automated Transport Systems has the potential to be the transport system of the future. Personal Rapid Transit is defined as direct origin-to-destination service with no stops, using small fully automatic vehicles on a dedicated guide way. Modern Persona Rapid Transit systems are coming and will soon be operational at airports. The Smart Traffic Monitoring Enhancement towards Intelligent Traffic Management.
The paper deals with the wireless sensor-based remote control of mobile robots motion in an unknown environment with obstacles using the Sun SPOT technology and gives the fuzzy velocity control of a mobile robot motion in an unknown environment with obstacles. When the vehicle is moving towards the target and the sensors detect an obstacle, an avoiding strategy and velocity control are necessary. We proposed the wireless sensor-based remote control of mobile robots motion in an unknown environment with obstacles using the Sun SPOT technology and a fuzzy reactive navigation strategy of collision-free motion and velocity control in an unknown environment with obstacles. The simulation results show the effectiveness and the validity of the obstacle avoidance behavior in an unknown environment. The proposed method have been implemented on the miniature mobile robot Khepera® that is equipped with sensors.
The paper discusses use-cases and a broad description of application possibilities of drones in greenhouses. Unmanned autonomous aerial vehicles (UAV), i.e. drones, are being used increasingly often for the direct or indirect collection of data. GPS navigation cannot be applied in an indoor work environment. One of the alternatives is to measure the distance from a fixed set of sensors with known positions. The paper presents a dynamic model for a hexa-rotor drone. In order to ensure reliable navigation a new navigation algorithm is presented based on the two-dimensional navigation algorithm of the robot motion control. It demonstrates the development of a threedimensional navigation algorithm for the hexa-rotor drone with the hypothesis that the elaborate three-dimensional model can navigate the drone in an indoor environment. To prove the hypothesis, the simulation is implemented in Scilab environment with information about the flight path deviation from the planned routes, which is also given in
the work.
The Web of Things (WoT) is slowly gaining grounds and through the properties of barcodes, QR codes, RFID, active sensors and IPv6, objects are fitted with some form of readability and traceability. People are becoming part of digital global network driven by personal interests. The feeling being part of a community and the constant drive of getting connected from real life finds it continuation in digital networks. This paper investigates the concepts of the internet of things from the aspect of the autonomous mobile robots with an overview of the performances of the currently available database management systems.
Apstrakt-Naučnometrijski indeksi su funkcije citata. Medjutim, za razliku od impakt faktora, koji rangira samo naučne časopise, naučnometrijski indeksi se primenjuju na rangiranje istraživača, naučnih časopisa, istraživačkih timova, naučnih ustanova i država. U radu se analizira se h indeks, h 5 indeks, h median indeks, g indeks i i10 indeks. Prikazuje se primena naučnometrijskih indeksa na rangiranje robotičara Srbije i sveta, naučnih časopisa iz oblasti robotike, država iz oblasti veštačke inteligencije. Prezentira se svetska rang lista najboljih 25 istraživača svih vremena. Ključne reči-impakt faktor; naučnometrijski indeksi; h indeks; h 5 indeks; h median indeks, g indeks; i10 indeks. I. UVOD Impakt faktor časopisa 60-tih godina uvodi Eugene Garfield [1]: »The impact factor of a journal is calculated by dividing the number of current year citations to the source items published in that journal during the previous two years«. Prema tome impakt faktor prezentira prosečan broj citata objavljenih u naučnim časopisima u jednoj godini, koji se odnose na publikovane radove časopisa iz prethodne dve godine. Važno je konstatovati da je: impakt faktor funkcija citata i da se impakt faktor odnosi samo na rangiranje naučnih časopisa, a ne odnosi se na rangiranje autora. Thomson Reuters [2] juna meseca svake godine, objavljuje svetsku listu časopisa sa impakt faktorom za prethodnu kalendarsku godinu. U radu se analizira se h indeks, h 5 indeks, h median indeks, g indeks i i10 indeks. Prikazuje se primena naučnometrijskih indeksa na: rangiranje robotičara Srbije i sveta, naučnih časopisa iz oblasti robotike, država iz oblasti veštačke inteligencije. Prezentira se rang svetska rang lista najboljih 25 istraživača svih vremena. Generalno se može konstatovati da su naučnometrijski indeksi funkcije citata. Medjutim za razliku od impakt faktora, koji rangira samo naučne časopise, naučnometrijski indeksi se primenjuju na rangiranje: istraživača, naučnih časopisa, istraživačkih timova, naučnih ustanova i država.
Apstrakt-Naučnometrijski indeksi su funkcije citata. Medjutim, za razliku od impakt faktora, koji rangira samo naučne časopise, naučnometrijski indeksi se primenjuju na rangiranje istraživača, naučnih časopisa, istraživačkih timova, naučnih ustanova i država. U radu se analizira se h indeks, h 5 indeks, h median indeks, g indeks i i10 indeks. Prikazuje se primena naučnometrijskih indeksa na rangiranje robotičara Srbije i sveta, naučnih časopisa iz oblasti robotike, država iz oblasti veštačke inteligencije. Prezentira se svetska rang lista najboljih 25 istraživača svih vremena. Ključne reči-impakt faktor; naučnometrijski indeksi; h indeks; h 5 indeks; h median indeks, g indeks; i10 indeks. I. UVOD Impakt faktor časopisa 60-tih godina uvodi Eugene Garfield [1]: »The impact factor of a journal is calculated by dividing the number of current year citations to the source items published in that journal during the previous two years«. Prema tome impakt faktor prezentira prosečan broj citata objavljenih u naučnim časopisima u jednoj godini, koji se odnose na publikovane radove časopisa iz prethodne dve godine. Važno je konstatovati da je: impakt faktor funkcija citata i da se impakt faktor odnosi samo na rangiranje naučnih časopisa, a ne odnosi se na rangiranje autora. Thomson Reuters [2] juna meseca svake godine, objavljuje svetsku listu časopisa sa impakt faktorom za prethodnu kalendarsku godinu. U radu se analizira se h indeks, h 5 indeks, h median indeks, g indeks i i10 indeks. Prikazuje se primena naučnometrijskih indeksa na: rangiranje robotičara Srbije i sveta, naučnih časopisa iz oblasti robotike, država iz oblasti veštačke inteligencije. Prezentira se rang svetska rang lista najboljih 25 istraživača svih vremena. Generalno se može konstatovati da su naučnometrijski indeksi funkcije citata. Medjutim za razliku od impakt faktora, koji rangira samo naučne časopise, naučnometrijski indeksi se primenjuju na rangiranje: istraživača, naučnih časopisa, istraživačkih timova, naučnih ustanova i država.
In this paper an energy efficient multi-rotor autonomous unmanned aerial vehicles trajectory design is presented. Multi-rotors like quad-and hexa-rotors are popular representatives of unmanned aerial vehicles (UAVs) as they are relatively simple to build and easy to control, while being of versatile applicability, capable of vertical takeoff and landing. Also the UAVs architecture has simple mechanics, high relative payload capability and good maneuverability. Disadvantages are the increased helicopter weight and increased energy consumption due to extra motors.
This paper describes the design and development of a LabVIEW based SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) for temperature control system using the features of the Industry 4.0 standard. Remote monitoring and control of industrial processes is the need of today's automation industry. SCADA system is useful in monitoring, controlling and accessing the performance of remotely situated systems by acquiring and controlling the physical parameters such as temperature, humidity, level etc. Data communication is achieved using the popular Modbus and onewire protocol. Various features like database, data logging, secured login, waveform graphs, trends, history and multiuser functionality are also incorporated. The developed system will be an independent tool since LabVIEW supports the generation of executable file which can practically run on any computer without having LabVIEW software package. Sensors monitoring the operating temperature in mechanical components of the IoT based device can track any abnormalities or deviations from an established baseline to proactively address undesired behavior as predictive maintenance before crippling system failures.
Az Industry 4.0 a következő ipari forradalom. Az első volt közülük a tör-ténelemórákon tanult, hagyományos értelemben vett ipari forradalom (mechanizáció), amelyet másodikként a taylorizmus (futószalagos gyártás) követett, majd a számítógépek és informatikai rendszerek megjelenése után köszöntött be a Computer-Integrated-Manufacturinghoz (CIM) köthe-tő, harmadik forradalom. A Web 3.0 a „Dolgok internete", amelyben lehe-tővé válik a digitális világ összekapcsolása a fizikai világgal, és ezáltal az üzleti modellek is összeköthetővé válnak az üzleti szolgáltatásokon keresz-tül („Connected Business Models").
A h indexet Jorge E. Hirsch (University of California, San Diego) fizikus publikálta 2005-ben. A h index, más néven Hirsh index, hivatkozásokon alapul. Meghatározható a következő internetes adatbázisokból: WOS – Web of Science, Scopus, Google Scholar, Magyar Tudományos Művek Tára és a Publish or Perish program alkalmazásával. Bemutatjuk a Google Tudós honlap szerkesztését, a tudományos közlemény és az idézet azonosítójának meghatározását a Google Scholar adatbázisban. Áttekintjük az Óbudai Egyetem 10 legjobban rangsorolt oktatójának idézetek szerinti névsorát, a Webometrics Google Scholar idézet alapú felsőoktatási világranglistáját továbbá azoknak a kutatóknak az első 25-ös világranglistáját, akiknek a h indexe 100 fölött van.
Tudománymetriai újdonságok - working paper
A tudományos alkotómunka egyik megnyilvánulása az új tudományos eredmények publikálása. A tudományos ismeretek növekedése arányos a tudományos közlemények számának növekedésével.
A tudományos teljesítményt értékelni és mérni kell
Kratak sadržaj: Rad obuhvata pregled novih trendova naučne metrike. U uvodu se prikazuju merila za rangiranje visokoškolskih ustanova. Daje se osvrt na impakt faktor, h indeks, g indeks, i-10 indeks, na svetsku rang listu 50 najviše citiranih istraživača prema citacijama iz Google Scholar-a i portal SCIMAGO. Prikazuju se dve rang liste 10 naučnih časopisa iz Srbije prema SJR i H indeksu. U zaključcima se jasno razdvaja rangiranje časopisa i istraživača.
Ključne reči: impakt faktor/citati/h indeks/g indeks/i-10 indeks
A publikáció a robotizált intelligens otthonokkal foglalkozik. A mobil és háztartási robotok valamint az elektronikai eszközök robbanásszerű fejlődésének köszönhetően az intelligens megoldások korszakát éljük. Bemutattuk a robotizált intelligens otthonok alkotó elemeit.
ÖSSZEGEZÉS
A robotika interdiszciplináris tudomány, az automatika legfejlettebb alkalmazási területe. A publikáció a szerviz robotokkal foglalkozik. A szervizrobot, újra programozható, szenzor alapú autonóm mozgást végző eszköz, mely az emberi tevékenységet hasznosan szolgálja. A szervizrobot nem végez közvetlenül ipari termelési feladatot, alkalmazási területe a következő módon sorolható fel: kerti munkák, háztartás, mezőgazdaság, irodai munkák, közműszolgáltatók, katonai alkalmazású robotok, aknamentesítés, robbanóanyag felderítő és hatástalanító feladatok, katasztrófa elhárítás, túlélők keresése összedőlt épületekben, gyógykezelés, tisztítási munkák, őrzés, védés, játékipar, szórakoztatás, űrkutatás, régészet (pl. piramisok kutatása), ember által nehezen megközelíthető hely feltárása.
Néhány korszerű szerviz robotot mutattunk be.
ResearchGate has not been able to resolve any references for this publication.