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METODOLOGIA PARA ANÁLISE DE PARALELISMO EM SISTEMAS DE ORIENTAÇÃO UTILIZANDO PLANILHA ELETRÔNICA

Authors:
  • Fundação ABC, Castro, Brazil
  • Federal University of Mato Grosso (UFMT), Sinop, Brasil

Abstract and Figures

IV Simpósio Internacional de Agricultura de Precisão, 23 a 25 de outubro de 2007, Viçosa-MG RESUMO: Com o aumento na popularidade da Agricultura de Precisão e suas ferramentas, como os sistemas de orientação, surgem também dúvidas sobre sua acurácia e desempenho em campo, questões que os usuários utilizam para a tomada de decisão no momento de adquirir um novo equipamento. Devido à influência de diversos fatores em seu desempenho e a falta de uma metodologia padrão para a realização do ensaio desses equipamentos, o objetivo do trabalho foi desenvolver uma planilha eletrônica para a mensuração dos erros em cada passada do trator, a partir de dados coletados em campo por um receptor GPS RTK (Real Time Kinematics) montado no trator durante a execução de operações agrícolas ou ensaios específicos. PALAVRAS-CHAVE: barra de luz, piloto automático, GPS, RTK, agricultura de precisão. ABSTRACT: With the increasing popularity of the Precision Agriculture and its tools, like guidance systems, questions related to their in field accuracy and performance are raised by the final users while taking a decision of acquiring new equipments. Due to the influence of several factors in these equipment's performance and the absence of a standard method to testify it, the objective of this work was to develop an electronic spreadsheet to measure the deviation of each tractor pass, from in field collected data by a Real Time Kinematics (RTK) GPS receiver during the execution of agricultural operations or field tests. Method of Analysis of Parallelism with Guidance Systems Using Electronic Spreadsheet KEYWORDS: light bar, autopilot, GPS, RTK, precision agriculture. INTRODUÇÃO: O recente desenvolvimento tecnológico na agricultura, visando facilitar a vida do usuário e melhorar a qualidade das operações agrícolas, resultou no surgimento dos sistemas de orientação para aplicação em faixas paralelas orientados por GPS (Molin, 2004). Existem dois tipos de sistemas de orientação, barra de luz e semelhantes e piloto automático. A popularidade desses sistemas, especialmente o piloto automático, tem aumentado rapidamente nos últimos anos. De acordo com Harbuck et al. (2006) os benefícios desse sistema já estão bem estabelecidos, como capacidade de reduzir sobreposições entre passadas, aumento na eficiência de campo, potencial na redução do consumo de combustível, redução da fadiga do operador e aumento no tempo efetivamente trabalhando. Além disso, permite o aumento da capacidade do operador para controlar maquinários mais complexos, que exigem maior atenção do operador (Gan-Mor et al., 2001). No caso da barra de luz existem muito fatores que influenciam na sua acurácia, entre eles o receptor GPS, seu algoritmo
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METODOLOGIA PARA ANÁLISE DE PARALELISMO EM SISTEMAS DE
ORIENTAÇÃO UTILIZANDO PLANILHA ELETRÔNICA
Fabrício Pinheiro Povh1, Mark Spekken2, José Vitor Salvi3,
Thiago Martins Machado4, José Paulo Molin5
IV Simpósio Internacional de Agricultura de Precisão, 23 a 25 de outubro de 2007, Viçosa - MG
RESUMO: Com o aumento na popularidade da Agricultura de Precisão e suas ferramentas, como os
sistemas de orientação, surgem também dúvidas sobre sua acurácia e desempenho em campo, questões
que os usuários utilizam para a tomada de decisão no momento de adquirir um novo equipamento.
Devido à influência de diversos fatores em seu desempenho e a falta de uma metodologia padrão para
a realização do ensaio desses equipamentos, o objetivo do trabalho foi desenvolver uma planilha
eletrônica para a mensuração dos erros em cada passada do trator, a partir de dados coletados em
campo por um receptor GPS RTK (Real Time Kinematics) montado no trator durante a execução de
operações agrícolas ou ensaios específicos.
PALAVRAS-CHAVE: barra de luz, piloto automático, GPS, RTK, agricultura de precisão.
ABSTRACT: With the increasing popularity of the Precision Agriculture and its tools, like guidance
systems, questions related to their in field accuracy and performance are raised by the final users
while taking a decision of acquiring new equipments. Due to the influence of several factors in these
equipment’s performance and the absence of a standard method to testify it, the objective of this work
was to develop an electronic spreadsheet to measure the deviation of each tractor pass, from in field
collected data by a Real Time Kinematics (RTK) GPS receiver during the execution of agricultural
operations or field tests.
Method of Analysis of Parallelism with Guidance Systems Using Electronic Spreadsheet
KEYWORDS: light bar, autopilot, GPS, RTK, precision agriculture.
INTRODUÇÃO: O recente desenvolvimento tecnológico na agricultura, visando facilitar a vida do
usuário e melhorar a qualidade das operações agrícolas, resultou no surgimento dos sistemas de
orientação para aplicação em faixas paralelas orientados por GPS (Molin, 2004). Existem dois tipos de
sistemas de orientação, barra de luz e semelhantes e piloto automático. A popularidade desses
sistemas, especialmente o piloto automático, tem aumentado rapidamente nos últimos anos. De acordo
com Harbuck et al. (2006) os benefícios desse sistema já estão bem estabelecidos, como capacidade de
reduzir sobreposições entre passadas, aumento na eficiência de campo, potencial na redução do
consumo de combustível, redução da fadiga do operador e aumento no tempo efetivamente
trabalhando. Além disso, permite o aumento da capacidade do operador para controlar maquinários
mais complexos, que exigem maior atenção do operador (Gan-Mor et al., 2001). No caso da barra de
luz existem muito fatores que influenciam na sua acurácia, entre eles o receptor GPS, seu algoritmo
1 Engo Agrônomo, Mestrando, Departamento de Engenharia Rural, Escola Superior de Agricultura “Luiz de Queiroz”, ESALQ/USP,
Piracicaba – SP. (0XX19) 3447-8514. E-mail: fppovh@gmail.com
2 Graduando em Engenharia Agronômica, ESALQ/USP, Piracicaba – SP.
3 Engo Agrônomo, M.Sc, Doutorando, Departamento de Produção Vegetal, ESALQ/USP, Piracicaba – SP.
4 Engo Agrícola, Mestrando, Departamento de Engenharia Rural, ESALQ/USP, Piracicaba – SP.
5 Engo Agrícola, Livre Docente, Departamento de Engenharia Rural, ESALQ/USP, Piracicaba – SP.
interno, a interface visual, configurações, velocidade de operação e a experiência do operador (Ehsani
et al., 2002). Alguns autores já utilizaram diferentes metodologias para medir o erro de paralelismo
desses sistemas (Molin et al., 2002; Antuniassi & Baio, 2004; Karimi et al., 2006; Ehsani et al., 2002).
Devido ao fato de os usuários desejarem saber qual a acurácia de cada equipamento e a ausência de
uma metodologia padrão para medir esses erros, o objetivo deste trabalho foi desenvolver uma
planilha no software Microsoft Excel® para avaliar o paralelismo de sistemas de orientação de forma
simples e rápida. A partir da utilização de um receptor GPS RTK como referência, os dados coletados
são facilmente analisados para a obtenção de erros de alinhamento.
MATERIAL E MÉTODOS: A planilha para a mensuração dos erros foi desenvolvida no software
Microsoft Excel® e a rotina de programação foi feita em Visual Basic® na forma de macros. A lógica
do processo é apresentada na Figura 1.
Entrada de Dados Escolher o Datum
Converter Coordenadas
para UTM
Rotacionar as
Coordenadas Saída
Figura 1. Fluxograma das etapas de trabalho da planilha.
A entrada de dados consiste em fornecer a largura de trabalho da operação agrícola realizada, as
coordenadas geográficas dos pontos A e B, e as coordenadas coletadas durante a operação, onde todos
esses dados são coletados pelo receptor GPS RTK. Essas coordenadas são inseridas na planilha em
formato de graus decimais, formato geralmente exportado pelos receptores GPS de mercado,
facilitando a entrada de dados. Deve-se atentar para o fato de que os pontos A e B do sistema de
orientação a ser avaliado e do receptor GPS RTK devem ser gerados ao mesmo tempo em campo. O
segundo passo é escolher o Datum em que foram coletados os dados. A planilha já possui os
parâmetros necessários para operar em WGS-84, SAD-69 e Córrego Alegre. Em seguida as
coordenadas são transformadas em coordenadas planas UTM (Universal Transversa de Mercator) de
acordo com as equações da Defense Mapping Agency (DMA, 1989). Esta transformação é necessária
para se obter os valores de coordenadas em metros e facilitar o cálculo dos erros. A partir das
coordenadas dos pontos A e B, também transformados para UTM, calcula-se o ângulo de inclinação
do conjunto de dados em relação a uma linha de referência vertical, conforme ilustrado na Figura 2.
A (x, y)
B (x, y)
A
(x, y)
B (x, y)
A (x, y)
B (x, y)
(a) (b) (c)
Figura 2. Inclinação da linha de referência AB de duas formas possíveis (a) e (b) e a linha AB após
rotação das coordenadas (c).
Como pode ser observado na Figura 2a e 2b, existem duas formas dos dados se apresentarem quando
inseridos em um SIG (Sistema de Informações Geográficas). Independente da maneira em que os
dados se apresentam, a planilha calcula o ângulo α pela Equação 1.
=
xBxA
yByA
tg .90 1
α
(01)
Onde,
tg-1 = tangente inversa;
yA = coordenadas y do ponto A em UTM;
yB = coordenadas y do ponto B em UTM;
xA = coordenadas x do ponto A em UTM;
xB = coordenadas x do ponto B em UTM.
Como as diferenças entre as coordenadas dos pontos estão em módulo na fórmula, não importa a
posição dos pontos A e B no campo, podem estar como apresentadas na Figura 2 ou invertidas. A
partir dessa inclinação aplicam-se equações (2 a 5) para rotacionar as coordenadas de modo que a
coordenada x dos pontos A e B se tornem a mesma, ou seja, a linha AB passa a estar perfeitamente na
vertical (Figura 2c). As mesmas equações são aplicadas a todos os pontos coletados em campo.
α
α
senyxx UTMUTM .cos. += (02)
α
α
cos.. UTMUTM ysenxy += (03)
α
α
senyxx UTMUTM .cos. += (04)
α
α
cos.. UTMUTM ysenxy += (05)
Onde,
x = coordenadas do eixo x rotacionadas;
y = coordenadas do eixo y rotacionadas;
xUTM = coordenadas do eixo x em UTM;
yUTM = coordenadas do eixo y em UTM;
α = ângulo de inclinação dos dados.
Depois que a linha de referência AB é colocada na vertical, são criadas linhas de referência paralelas à
linha AB, espaçadas com base na largura de trabalho especificada na entrada dos dados. A posição das
linhas de referência será de acordo com as coordenadas dos dados, ou seja, se estão à esquerda ou à
direita da linha AB. As Equações 2 e 3 são aplicadas quando a inclinação dos dados se apresenta como
a Figura 2a, e as Equações 4 e 5 quando as coordenadas se comportam como a Figura 2b. Se os
sistemas de orientação fossem perfeitos, as coordenadas de cada passada do trator seriam exatamente
iguais às linhas de referência, portanto o cálculo dos erros se baseia simplesmente na diferença no eixo
x entre a coordenada de cada ponto coletado em campo com sua respectiva referência. Os dados de
saída da planilha separam os resultados automaticamente, de maneira que o conjunto de dados de cada
passada fique em uma coluna diferente, com os erros em metros. Além disso, já apresentam resultados
de média, mínimo, máximo, desvio padrão e coeficiente de variação de cada passada. Sempre
considerando erros positivos e negativos, ou seja, se o trator errar para a esquerda da referência o valor
dos erros é negativo, e se o erro for para a direita, é positivo (Figura 3).
(a) (b)
Figura 3. Pontos coletados com erros à esquerda (a) e à direita (b) da linha de referência.
Para validar a planilha foram utilizados dados coletados por um receptor GPS RTK instalado em um
trator equipado com um sistema de piloto automático. Os dados foram coletados em uma área de 6,3
ha, onde foram geradas 16 passadas de aproximadamente 1.200 m. Os dados foram coletados em alta
freqüência, com os pontos coletados a cada 0,8 m em média, e foram filtrados em um software de SIG
para retirada das manobras de cabeceira.
RESULTADOS: Os 22.954 pontos foram então inseridos na planilha, e os erros mensurados
permitiram a construção do gráfico apresentado na Figura 4, onde é possível observar toda a
distribuição dos erros em relação às referências, ou seja, valores negativos (entre parênteses) estão à
esquerda da referência e os valores positivos à direita. O sistema atingiu valores máximos de 12 cm
para a esquerda e 8 cm à direita. A passada zero foi desconsiderada, pois foi o trajeto realizado pelo
operador para gerar os pontos A e B, apresentando erro médio de 1,27 m.
0.0
2.0
4.0
6.0
8.0
10.0
12.0
14.0
16.0
(0.13) a (0.12)
(0.12) a (0.11)
(0.11) a (0.10)
(0.10) a (0.09)
(0.09) a (0.08)
(0.08) a (0.07)
(0.07) a (0.06)
(0.06) a (0.05)
(0.05) a (0. 04)
(0.04) a (0. 03)
(0.03) a (0. 02)
(0.02) a (0. 01)
(0.01) a 0
0 a 0.1
0.01 a 0.2
0.02 a 0.03
0.03 a 0.04
0.04 a 0.05
0.05 a 0.06
0.06 a 0.07
0.07 a 0.08
0.08 a 0.09
0.09 a 0.10
0.10 a 0.11
0.11 a 0.12
0.12 a 0.13
Classes de Erros (m)
Freqüência Relativa (%)
Figura 4. Histograma com a distribuição dos erros em relação à referência.
DISCUSSÃO E CONSIDERAÇÕES FINAIS: A planilha desenvolvida atingiu os objetivos
propostos, operando de maneira simples e com uma interface amigável e de fácil entendimento. Além
desses fatores, a planilha pode substituir mensurações manuais em campo com a eliminação de erros
sistemáticos de leituras manuais. A agilidade do processo permite coletar dados em campo com alta
freqüência, sendo possível à inserção de até 65.527 valores de coordenadas por vez e obter os
resultados finais em apenas alguns segundos. Sendo assim, é uma ferramenta que pode ser utilizada
para avaliação de qualquer sistema de orientação, seja barra de luz ou piloto automático, bastando para
isso que os dados de posicionamento real do veículo sejam coletados com um receptor de boa
acurácia, normalmente um GPS RTK.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS:
ANTUNIASSI, U.R.; BAIO, F.H.R. Orientação de Máquinas Agrícolas por uma Barra de Luz
(Outback S) Utilizando Algoritmo para Correção do Erro GPS. In: I Congresso Brasileiro de
Agricultura de Precisão, Piracicaba – SP, 2004.
DEFENCE MAPPING AGENCY (DMA). The Universal Grids: Universal Transverse Mercator
(UTM) and Universal Polar Stereographic (UPS). Technical Manual 8358.2, Fairfax, VA, 1989.
EHSANI, M.R.; SULLIVAN, M.; WALKER, J.T. A Method of evaluating different guidance
systems. ASAE Paper No. 02-1155. Chicago, Illinois. 2002.
HARBUCK, T.L.; FULTON, J.P.; McDONALD, T.P.; BRODBECK, C.J. Evaluation of autoguidance
systems over varying time periods. ASAE Paper No. 061042. Portland, Oregon. 2006.
GAN-MOR, S.; CLARK, R.L. DGPS-based automatic guidance – implementation and economical
analysis. ASAE Paper No. 01-1192. Sacramento, California. 2001.
MOLIN, J.P.; CERRI, D.G.P.; BAIO, F.H.R.; TORREZAN, H.F.; ESQUERDO, J.C.D.M.; RÍPOLI,
M.L.C. Evaluation of a light bar for parallel swathing under different forward speeds. In: World
Congress in Agriculture and Natural Resources, 2002, Foz do Iguaçu, p. 190-195.
MOLIN, J.P. Tendências da Agricultura de Precisão no Brasil. In: I Congresso Brasileiro de
Agricultura de Precisão, Piracicaba – SP, 2004.
... O conjunto de dados composto por 17 medidas por passada e 6 passadas forneceu um total de 102 mensurações por tratamento. Essa quantidade de medidas coletadas por passada foi devido à freqüência de coleta do receptor RTK, de um ponto a cada 10 s. O cálculo dos erros de paralelismo foi realizado com auxílio de uma planilha eletrônica desenvolvida em Microsoft Excel ® especificamente pare esta finalidade, a partir da metodologia proposta por Povh et al. (2007). Os erros de paralelismo foram analisados por meio de histogramas de distribuição de erros e de freqüência relativa e acumulada, além da estatística descritiva para a obtenção do coeficiente de variação dos dois tratamentos. ...
Conference Paper
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A barra de luz é uma ferramenta da agricultura de precisão utilizada para a orientação de máquinas agrícolas em faixas paralelas, diminuindo a sobreposição das operações. O presente trabalho teve por objetivo avaliar a acurácia de dois modelos de barra de luz utilizando para isso uma planilha eletrônica especialmente elaborada para tal. Os percursos foram executados em linhas retas tendo como referência um receptor GPS RTK. Não houve diferença estatística entre as barras de luz avaliadas, onde os erros médios encontrados foram de 0,15 e 0,19 m.
... A partir das coordenadas de cada planta, foram calculados os erros de espaçamento entre elas. Para os cálculos, utilizou-se uma planilha eletrônica desenvolvida por POVH et al. (2007). 1 A citação de marcas e produtos não implica preferências ou indicações, servindo apenas para o melhor entendimento aos leitores. ...
Article
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Auto-guidance systems have been used with relative frequency in the Brazilian agriculture. On citrus the use of this technology is being applied on the furrows opening for transplanting. The present study aimed to evaluate the accuracy of a RTK auto-guidance system and to compare the field capacity generated by the use of that technology in relation to the conventional system on citrus furrows opening operation. The first stage consisted on georreferencing the plants in the field three months after the transplanting using both technologies for furrows opening. In the second stage field capacities were evaluated by collecting data with a GPS receiver, with the tractor under the two conditions, with and without auto-guidance use. The average aligning error for plants was 0,08 m in the conventional system and 0,04 m for the auto-guidance system. Field efficiency for the opening furrows operation was 73,4% for the auto-guidance system and 77,6% for the conventional system. However, with the auto-guidance system it was possible to work with higher speeds, what resulted in a larger field capacity (4,65 ha h-1 and 4,07 ha h-1). The user reported operation cost of the opening furrow smaller for the auto-guidance system than for the conventional system, especially due to the labor involved on the conventional system.
... Posteriormente, os dados foram tabulados com o auxílio da planilha eletrônica inicialmente proposta por POVH et al. (2007) no software Microsoft Excel®, e as rotinas de programação foram feitas em Visual Basic® na forma de macros. A lógica do processo é apresentada na Figura 2. ...
Article
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Researches indicate that the use of new techniques in agricultural machinery, as controlled traffic by steering systems with the use of Global Navigation Satellite Systems (GNSS) may decrease the energy demand associated to field operations and increase labor efficiency and crop yield. Some authors already use different methodologies to evaluate the parallelism errors in guidance systems for vehicles, but there is no standard methodology to measure them. So, the objective of these work was to develop a specific spreadsheet, determinate and compare the accuracy in the parallelism of two distinct guidance systems (a light bar and an universal autopilot) working at straight path using GPS signal with two differential correction systems (one with internal algorithm and the other with satellite signal and sub metric accuracy). To evaluate both systems a RTK (Real Time Kinematic) differential correction was used, realizing five parallel and successive paths for each system, characterizing five replications for each treatment. The spreadsheet enabled the evaluation method used, and the errors for both equipments and signals analyzed, showed to be compatible with field operations that demand parallelism accuracy in the order of decimeters.
Article
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RESUMO: Pesquisas indicam que o uso de novas técnicas no campo da mecanização agrícola, como o tráfego controlado por meio de direcionamento com auxílio de Sistemas de Navegação Global por Satélites (GNSS), pode diminuir as exigências por energia associadas às operações de campo e aumentar a produtividade da mão de obra e da cultura. Alguns autores já utilizaram diferentes metodologias para avaliar erros de paralelismo em sistemas de orientação de veículos, porém não há um procedimento-padrão para medi-los. Sendo assim, o objetivo deste trabalho foi implementar uma planilha eletrônica específica, determinar e comparar a acurácia no paralelismo de dois sistemas distintos de orientação de veículos (uma barra de luz e um piloto automático com atuador de volante) em trajetórias retilíneas e utilizando sinal de GPS com dois sistemas de correção diferencial (um com algoritmo interno e outro, um sinal via satélite com acurácia submétrica). Para a avaliação dos sistemas de correção, utilizou-se como referência o sinal de correção diferencial RTK (Real Time Kinematic) para realização de cinco passadas paralelas sucessivas para cada sistema de correção, caracterizando cinco repetições de cada tratamento. A planilha viabilizou o método de avaliação utilizado e os erros apresentados para as correções nos dois equipamentos analisados mostraram-se compatíveis com operações que exijam acurácia de paralelismo da ordem de decímetros. PALAVRAS-CHAVE: sistemas de orientação, piloto automático, GPS.
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RESUMO: Sistemas de piloto automático vêm sendo utilizados com relativa frequência na agricultura brasileira. Na citricultura, o uso dessa tecnologia vem difundindo-se na operação de abertura de sulcos para o transplantio de mudas. O presente trabalho teve como objetivos avaliar a acurácia de um piloto automático e avaliar possíveis ganhos gerados pela utilização dessa tecnologia de orientação automática em relação ao sistema convencional de abertura de sulcos na implantação de lavoura de citros. A primeira etapa consistiu em georreferenciar as plantas no campo, três meses após o transplantio, com sulcos feitos com as duas tecnologias. Na segunda etapa do trabalho, foi conduzida a avaliação da capacidade operacional da operação de abertura de sulcos, com e sem a utilização de piloto automático coletando dados de tempos e de movimentos com um receptor de GPS. Foi obtido um erro médio de desalinhamento de sulcos de 0,08 m no sistema convencional e de 0,04 m com o uso do piloto automático. A operação de abertura de sulcos utilizando o piloto automático apresentou eficiência de campo de 73,4% e no sistema convencional a eficiência foi de 77,6%. Porém, com piloto automático, foi possível trabalhar com velocidades maiores, o que resultou numa capacidade de campo efetiva maior para este sistema em relação ao sistema convencional de abertura de sulcos (4,65 ha h -1 e 4,09 ha h -1). O usuário reportou custo da operação de abertura de sulcos menor para o sistema com piloto automático quando comparado com o sistema convencional, especialmente devido à redução de demanda de mão de obra. PALAVRAS-CHAVE: agricultura de precisão, sistemas guia, GNSS.
Article
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With the growth of mechanization on the sugar cane plantation, the processes need to be speeded up, such as with the use of precision farming techniques to decrease the production cost. The purpose of this study was to compare the accuracy achieved by an auto guidance system driving the passes of a sugar cane planter machine over the field versus the manual system, compare the operational field capacity and compare the operational efficiency. Two treatments were analyzed: auto guidance by RTK GPS and manual guidance on the sugar cane planting operation. The evaluations were conducted under field conditions at IACO Agrícola S/A mill, in Chapadão do Sul-MS. According to the results, it was stated that the use of auto guidance system on sugar cane planting operation gathered an accuracy of 0.033 m pass to pass. This accuracy is five times greater than the obtained by the manual steering system. The use of an auto guidance steering did not increase the operational efficiency of the mechanized system, which is limited by the harvesting and transporting system of the sugar cane seeding to the planter.
Conference Paper
Automatic guidance systems (AGS) for tractors and other farm vehicles provide promising prospects for implementation in agricultural systems. Techniques involving latest developments in DGPS with centimeter accuracy (CA) and in other research areas enable immediate commercial implementation of the systems in field operations. Technical feasibility and an economic study of the prospects for commercial implementation of the high-end AGS is analyzed in the present article. The long return period of the high-end systems when used for improving conventional field operation is discussed. A review and analysis of the potential benefits in implementing the CA-AGS in conjunction with selected cropping technologies are presented. Contour farming, controlled traffic and sub-surface drip-irrigation are technologies where this system can provide significant benefit, and since the CA-AGS is essential for their commercial implementation, the high cost of the system is justified.
Conference Paper
Autoguidance systems are becoming more popular to Alabama farmers for use in their cropping systems. Reported accuracies of available systems can be different from what the equipment operator experiences in the field. Absolute accuracy of any autoguidance system over a long period of time, such as from season to season, is desirable especially when implementing management strategies such as controlled traffic. The objective of this study was to assess different auto-guidance systems, using from WAAS to RTK differential correction, over various time periods. A non-GPS-based surveying practice was used to establish the absolute equipment traverse during testing. This information was then used to compute path deviations from the desired traverse. Average cross-track error and pass-to-pass error were consistent with manufacturers’ recommendations for the overall study; however, the drive paths deviated from the initial AB line established throughout the study, as represented by the range of cross-track error or pass-to-pass error values. Average RTK cross-track error illustrated a deviation of ±10 cm from the initial AB line over the 15 week testing period. Average SF2 cross-track error was 34 cm with a maximum path deviation of 0.6 m. SF1 average cross-track error was 40 cm with a maximum deviation of 1.4 m, and WAAS cross-track error averaged 24 cm with a maximum deviation of 0.6 m.
Conference Paper
The quality of ground application depends on a correct guidance. An equipment called light bar is replacing conventional guidance methods in parallel swathing. The purpose of this research was to evaluate the guidance accuracy of a Trimble © light bar model under different forward speeds. Results showed that the accuracy of the guiding system obtained with the light bar does not change significantly when the vehicle speed is increased from 1.39 m.s -1 (5.0 km -1 ) to 5.55 m.s -1 (20 km -1 ). Mean errors were similar at different distances between the rows. A 20 m distance was enough to align the vehicle.
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This manual describes the geographic to grid and grid to geographic conversions for the Universal Transverse Mercator (UTM) and the Universal Polar Stereographic (UPS) grids. It also discusses computations for convergence from geographic positions and from grid coordinates for the UTM grid, and convergence in the Polar Stereographic projection. Both mathematical and tabular methods are illustrated for the above items. A discussion of scale corrections is included. Transformations between the two grids, the Military Grid Reference System and the World Geographic Reference System are discussed. Finally, datum transformation methods, formulas and definitions are illustrated. Diagrams, textual information and software are provided. All software for grid calculations, including thos from manual DMA TM 8358.1, are included as ANNEXES A and B.
Orientação de Máquinas Agrícolas por uma Barra de Luz (Outback S) Utilizando Algoritmo para Correção do Erro GPS. In: I Congresso Brasileiro de Agricultura de Precisão
  • U R Baio
ANTUNIASSI, U.R.; BAIO, F.H.R. Orientação de Máquinas Agrícolas por uma Barra de Luz (Outback S) Utilizando Algoritmo para Correção do Erro GPS. In: I Congresso Brasileiro de Agricultura de Precisão, Piracicaba-SP, 2004.
Orientação de Máquinas Agrícolas por uma Barra de Luz (Outback S) Utilizando Algoritmo para Correção do Erro GPS. In: I Congresso Brasileiro de Agricultura de Precisão
  • U R Antuniassi
  • F H R Baio
ANTUNIASSI, U.R.; BAIO, F.H.R. Orientação de Máquinas Agrícolas por uma Barra de Luz (Outback S) Utilizando Algoritmo para Correção do Erro GPS. In: I Congresso Brasileiro de Agricultura de Precisão, Piracicaba -SP, 2004.
Tendências da Agricultura de Precisão no Brasil. In: I Congresso Brasileiro de Agricultura de Precisão
  • J P Molin
MOLIN, J.P. Tendências da Agricultura de Precisão no Brasil. In: I Congresso Brasileiro de Agricultura de Precisão, Piracicaba -SP, 2004.