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Sistema de Posicionamiento para Vehículos Autónomos

Revista iberoamericana de automática e informática industrial (RIAI) (Impact Factor: 0.12). 10/2008; 5(4). DOI: 10.1016/S1697-7912(08)70175-4
Source: OAI

ABSTRACT

Uno de los objetivos más importantes de los Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS) es evitar la pérdida de precisión en el posicionamiento y guiado del vehículo, debido a la disminución en la calidad de la señal del Sistema de Posicionamiento Global (GPS). En este artículo, se presenta un sistema de posicionamiento formado por la combinación de un GPS con una unidad de medida inercial ayudada por los sensores embarcados en el coche para realizar el guiado. En función de la precisión proporcionada por el GPS, el sistema discrimina entre tres posibles comportamientos: 1) Si la precisión es centimétrica, el GPS se encarga en solitario del guiado. 2) Si no se recibe la señal GPS, el control lo toma la unidad inercial. 3) Si la precisión de la señal del GPS no es centimétrica, la posición del vehículo se calcula mediante una combinación de ambas medidas. El sistema se ha instalado en un Citroën C3 Pluriel. Los resultados muestran un correcto comportamiento del vehículo en diferentes situaciones y prueban la necesidad de integrar la información sensorial para realizar un control de navegación óptimo.

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Available from: J.E. Naranjo, Nov 10, 2015
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    • "El vehículo, mostrado en la figura 4 y conocido como Clavileño, es el tercero instrumentado por el grupo [11]. Es un modelo convencional C3 Pluriel de Citröen al cual se le ha integrado un receptor DGPS, una unidad de medición inercial (IMU) y cámaras estereoscópicas para la detección de peatones. "

    Full-text · Article · Jul 2010
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    • "La frecuencia de refresco de dicho receptor (5 Hz) será utilizada para desencadenar el ciclo de control del vehículo. Un sistema de medida inercial (IMU) modelo IMU300CC de Crossbow que se encuentra ubicada cerca del centro de gravedad del vehículo y que se utilizará, junto al sistema RTK-DGPS para llevar a cabo el posicionamiento del vehículo en el caso de fallos en este sistema (Milanés et al., 2008). El bus CAN del propio vehículo que se utilizará como una pizarra de la que podremos obtener datos de velocidad y aceleración del vehículo para modificar la velocidad de referencia en función de que nos encontremos en un tramo recto o curvo. "
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    ABSTRACT: La conducción autónoma es uno de los temas más interesantes dentro del área de los Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS) y dentro de ella, el control automático del volante es uno de los retos más importantes al que se enfrentan investigadores de esta área. En este trabajo se presenta un ajuste basado en algoritmos genéticos de controladores difusos capaces de manejar automáticamente el volante de un vehículo convencional, reproduciendo actitudes de un conductor humano en diferentes situaciones. Para ello se ha monitorizado el estado del coche mientras es conducido por un humano y por medio de algoritmos genéticos se ha obtenido un controlador difuso apropiado para el manejo del volante del vehículo. Todo ello teniendo en cuenta dos requisitos básicos: el controlador debe ser capaz de manejar el vehículo a través de una ruta prefijada y ejecutar acciones de control suaves, para lograr así, una conducción confortable para los ocupantes del vehículo.
    Full-text · Article · Apr 2010 · Revista iberoamericana de automática e informática industrial (RIAI)
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    • "Como ejemplo de aplicación del sistema GPS, un proyecto destacado es el Autopía, donde se utiliza un sistema RTK-GPS en un vehículo comercial [8]. Otro ejemplo es el tractor recolector de naranjas desarrollado por John Deere, que igualmente hace uso de un sistema RTK-GPS, en combinación con multitud de sensores inerciales [2]. "

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