No full-text available
To read the full-text of this research,
you can request a copy directly from the authors.
ПРОЕКТИРАНЕ НА РОБОТИЗИРАН ЗАВАРЪЧЕН КОМПЛЕКС ЗА ПРОИЗВОДСТВО НА ЕДРОГАБАРИТНИ КОНСТРУКЦИИ
Abstract
1. Увод В съвременното производство на нестандартни голямогабаритни детайли основно място заема Роботизираната заваръчна система с цялостния комплекс от манипулатори, поддържащи и осигуряващи работата на технологичния инструмент – заваръчната горелка и на заваряваниете детайли в пространството, както и системите за управление и програмиране и сензорните системи, като обратна връзка от околната среда. Проектирането на такава система изисква отчитането на спецификата на конкретния производствен процес и на работната площадка, където ще бъде разположен този производствен процес. Заедно с това е важно да се създаде система, която предполага минимална намеса от страна на субективния фактор, като по този начин се елиминират всички недостатъци от полагането на такъв непривлекателен и опасен за здравето труд в условията на промишленото производство, свързано с заваръчни операции. В състава на промишления комплекс за производство на голямогабаритни нестандартни детайли са включени следните технологични позиции: -позиция за предварително сглобяване на фермата, която ще се произвежда, на която се закрепват на спътниково приспособление отделните детайли на заваряваната конструкция и се заточковат, така че да се получи неизменяема форма, която след това отива за цялостно изпълнение на заваръчните шевове в Роботизираната система.
ResearchGate has not been able to resolve any citations for this publication.
An online method for obtaining smooth, jerk-bounded trajectories has been developed and implemented. Jerk limitation is important in industrial robot applications, since it results in improved path tracking and reduced wear on the robot. The method described herein uses a concatenation of fifth-order polynomials to provide a smooth trajectory between two way points. The trajectory approximates a linear segment with parabolic blends trajectory. A sine wave template is used to calculate the end conditions (control points) for ramps from zero acceleration to nonzero acceleration. Joining these control points with quintic polynomials results in a controlled quintic trajectory that does not oscillate, and is near time optimal for the jerk and acceleration limits specified. The method requires only the computation of the quintic control points, up to a maximum of eight points per trajectory way point. This provides hard bounds for online motion algorithm computation time. A method for blending these straight-line trajectories over a series of way points is also discussed. Simulations and experimental results on an industrial robot are presented.
Оптимизация на дължините на звената в ман. система на пром. робот. Сп
- Р Захариев
- Н Вълчкова
Захариев Р.,Н.Вълчкова. Оптимизация на дължините на звената в ман.
система на пром. робот. Сп. "Научни известия" НТСМ, София, год.VIII, бр.5,
октомври 2001, ISSN1310-3946, стр.1.21-1.28.