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Robotics

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Héctor Manuel Sánchez Castellanos
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En este trabajo se muestra una forma de hacer un sistema de visión capaz de aprovechar las ventajas de varios métodos de detección en un algoritmo que mide sus características de comportamiento y los pone a competir para determinar cuáles tienen las mayores probabilidades de estar obteniendo la posición correcta de un objetivo y cuáles simplemente están agregando ruido a las mediciones. Esto permite obtener un sistema más robusto ya que no depende únicamente de una medición, sino que puede elegir entre varias posibles detecciones y puede determinar qué métodos son más confiables de acuerdo a una serie de variables previamente configuradas para obtener así una mejor aproximación de la posición del objetivo a seguir. Esta localización es después utilizada para propósitos de seguimiento con un robot móvil Pioneer-2DX por medio de la librería Aria y LabView.
Héctor Manuel Sánchez Castellanos
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This work proposes a way to get various detection algorithms to work in a parallel manner to detect an artificial target and to acquire the target’s position from the most reliable methods in each frame according to its behavior, this position is then used by a Pioneer 2-DX robot to follow the target around a vertical axis. Although several algorithms have been created to detect and locate a target these meth- ods behave differently depending on the conditions of the environment or the target itself. Some of these methods are tolerant to ambiance changes such as lighting while other ones are more prone to fail when lighting changes occur although they are more precise whenever they are working correctly. Some methods can detect the object when it moves rapidly but are their probabilities to fail are high whenever the background is composed of mov- ing objects while other methods are less effecting on detecting rapidly moving objects but are more stable under noisy conditions. These contrasts in behavior make it tempting to create a framework that is capable of detecting when a method is more prone to be failing and assigning little weight to the predicted position yielded by this algorithm on the final assessment of the target’s position with respect to the positions detected by other methods behaving in a more coherent way.
El siguiente trabajo de investigación presenta una metodología para obtener los modelos de servo-motores comerciales pequeños para poder aplicarlos a cadenas cinemáticas cuyos modelos se vean representados por la metodología de Euler- LaGrange. El estudio se enfoca a su aplicación a los sistemas motrices del humanoide Bogobot 1 desarrollado en el Instituto Tecnológico de Estudios Medios y Superiores de Monterrey campus Estado de México aunque sus resultados pueden ser aplicados a distintos mecanismos.
En este trabajo se muestra una forma de hacer un sistema de visión capaz de aprovechar las ventajas de varios métodos de detección en un algoritmo que mide sus características de comportamiento y los pone a competir para determinar cuáles tienen las mayores probabilidades de estar obteniendo la posición correcta de un objetivo y cuáles simplemente están agregando ruido a las mediciones. Esto permite obtener un sistema más robusto ya que no depende únicamente de una medición, sino que puede elegir entre varias posibles detecciones y puede determinar qué métodos son más confiables de acuerdo a una serie de variables previamente configuradas para obtener así una mejor aproximación de la posición del objetivo a seguir. Esta localización es después utilizada para propósitos de seguimiento con un robot móvil Pioneer-2DX por medio de la librería Aria y LabView. 2 1. Introducción El Instituto Nacional de Investigaciones Nucleares es un organismo que se dedica a la investigación no sólo de las ciencias nucleares sino a investigación del medio ambiente, automatización y otro ramos de las ciencias. El presente proyecto busca sentar bases para la ubicación automatizada de una plataforma flotante capaz de tomar muestras de agua en un lago para determinar su nivel de contaminación. Al tomar dichas muestras es importante tener control de la posición del vehículo para evitar tener ruido en los resultados por lo cual, aun cuando la plataforma está siendo diseñada para contar con un sistema de anclaje, es deseable tener un conocimiento y control más preciso sobre su ubicación. Los sistemas de visión computarizada cuentan con flexibilidad importante en cuanto a lo que refiere a hardware y programación por lo cual se planea usar un sistema de este tipo para hacer la retroalimentación del modelo de control del vehículo para lo cual el primer paso es poder hacer el seguimiento del objetivo de manera fiable, proceso que se describirá a lo largo de este trabajo.