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Haptic Feedback for robot control

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Philipp Wabnitz
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Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der manuellen Bedienung von Robotersystemen bei der Teach-In-Programmierung und deren Weiterentwicklung hinsichtlich intuitiver und haptischer Steuerungskonzepte. Hierfür werden verschiedene Geräte zur Steuerung eines kleinen Deltaroboters verwendet und bezüglich ihrer Bedieneigenschaften untersucht. Des Weiteren wird aufgezeigt, wie ein haptisches Vibrationsfeedback mittels dieser Bedienmethoden implementiert werden kann. Ziel dieser ersten Variantenstudie ist die Bewertung der Grundkonzepte dieser Geräte in Bezug auf Ergonomie, Systemgrenzen und Fähigkeit zur Ansteuerung von Raumkoordinaten für die Teach-In-Programmierung. Die Ergebnisse stellen die Grundlage für weitere Untersuchungen dar, welche zeigen sollen, inwieweit eine Implementierung der ausgewählten Steuerungskonzepte für einen handelsübliches Roboter möglich ist und welche Vorteile daraus für kollaborierende und hybride Robotersysteme entstehen.