Nelson David Munoz Ceballos

Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid · Faculty of Engineering

En este artículo se presenta una revisión de literatura sobre criterios de desempeño para evaluar la navegación de un robot móvil, los cuales ayudan a comparar cuantitativamente diferentes características, como: el sistema de control, la navegación en diferentes entornos de trabajo, el desempeño energético, etc. El interés en criterios de desempeño...

Classical modeling and control methods applied to differential locomotion mobile robots generate mathematical equations that approximate the dynamics of the system and work relatively well when the system is linear in a specific range. However, they may have low accuracy when there are many variations of the dynamics over time or disturbances occur...

Se presenta una revisión del estado del arte de vehículos de guiado autónomo (AGV por sus siglas en inglés: Automated Guided Vehicle) para el transporte de objetos y materia prima en aplicaciones industriales. La revisión de literatura hace énfasis en varios aspectos como la identificación del lugar, aplicación en diferentes entornos, control del v...

Se realizó una revisión del estado del arte en torno a la navegación de robots móviles con ruedas, donde particularmente se analizan algunas técnicas usadas en el tratamiento de los hitos, particularidades o discontinuidades que se puedan encontrar en una posible ruta óptima, haciendo principal énfasis en la navegación en entornos con pasillos y pu...

http://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1142 RESUMEN Pese a la amplia variedad de estudios e investigaciones en realidad aumentada aplicada en sistemas robóticos, en general no se aprecia un análisis del cómo afecta a la detección de los marcadores: la iluminación, las distancias, ni los ángulos de incidencia de la cámara de los r...

Pese a la amplia variedad de estudios e investigaciones en realidad aumentada aplicada en sistemas robóticos, en general no se aprecia un análisis del cómo afecta a la detección de los marcadores: la iluminación, las distancias, ni los ángulos de incidencia de la cámara de los robots, menospreciando la importancia de estos parámetros en la represen...

This study comparesfour autonomous navigation architecturesfor mobile robots, in order to determinate which has a greater efficiency in tasks solving. These architectures are: reactive, neuronal network,fuzzy logic and neuro-fuzzy hybrid architecture. The contrast within architectures was assessed collecting data ofperformance metrics based on safe...

p>Despite the wide variety of studies and research on mobile robot systems, performance metrics are not often examined. This makes difficult to establish an objective comparison of achievements. In this paper, the navigation of an autonomous mobile robot is evaluated. Several metrics are described. These metrics, collectively, provide an indication...

A mobile robot simulator useful in research and education was implemented in Matlab, it models the differential kinematics as well as proximity sensors of the robot. It allows the performance assessment of navigation algorithms through various quality metrics that are useful for comparing and analyzing navigation algorithms of mobile robots. An exa...

A simple way of teaching the topics performance metrics and benchmarks in educational robotics is presented. Aspects related with the performance assessment of navigation algorithms in mobile robotics are described. The results obtained with a mobile robot in simulation and in a real environment are presented.

This paper presented the main characteristics of hardware-software architecture for controlling the autonomous mobile robot RTT. This vehicle is a rover-type research prototype with a six-wheel Rocker-Bogie suspension, which operates in rough terrain under arbitrary conditions. The whole system is designed by a scalable paradigm, and provides high...

Se presenta el diseño de hardware y software de una plataforma robótica móvil, útil para realizar labores de enseñanza e investigación en algoritmos de control para vehículos autónomos o teleoperados. El robot cuenta con un microcontrolador MC9S12 de 16 bits; posee sensores de luz infrarroja, ultrasonido, iluminación y encoders; además, cuenta con...

This chapter provides an analysis on several performance metrics to contrast mobile robots navigation algorithms including safety, dimension and smoothness of the trajectory. The suggested metrics are quite straight forward, however, it has been shown that they can be used together to systematize simulated or experimental studies on control algorit...

Descargue GRATIS este articulo!!! desde Revista Politecnica, Pages 39-52 http://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/92 El artículo describe el sistema electrónico diseñado para teleoperar y monitorear una plataforma móvil, construida para permitir su locomoción en diversos terrenos. En su diseño se implementó una suspensión tipo Roc...

El presente trabajo tiene por objetivo el modelo dinámico de un dirigible (como Karma y UrAn), y la elaboración de un conjunto de leyes de control de velocidad, altitud y dirección cuando el dirigible se desplaza en la fase de vuelo crucero. La primera parte del documento presenta un modelo matemático representativo de las principales dinámicas del...

Este documento presenta una aproximación a la planificación de caminos óptimos para un sistema con restricciones dinámicas y desplazándose dentro de un espacio libre de obstáculos. Se considera el modelo dinámico del dirigible y un análisis para el planteamiento de modelos simplificados o comúnmente conocidos como modelos de control. Se propone una...

Various quality metrics are described that are useful for comparing and analyzing control architectures of mobile robots, in order to evaluate their navigational performance. Two control architectures are simulated and compared in an autonomous navigation mission towards a goal and obstacle evasion.

Various quality metrics are described that are useful for comparing and analyzing control architectures of mobile robots, in order to evaluate their navigational performance. Two control architectures are simulated and compared in an autonomous navigation mission towards a goal and obstacle evasion.

Download this paper FOR FREE!!! from Permis-2007 proceedings, Pages 15-21 http://www.nist.gov/el/isd/ks/upload/PerMIS_2007_Full_Proceedings.pdf In this paper, the navigation of an autonomous mobile robot is evaluated; Several metrics are described; These metrics, collectively, provide an indication of the quality of the navigation, useful for compa...

A software system for simulation and control of mobile robots is presented, which allows hardware characteristic parametrization, sensors state visualization and to drive actuators (simulated or real). K++ usesan own programming language. Results from the programming of control algorithm are described.

RTT: ROBOT PARA NAVEGACIÓN EN TERRENOS IRREGULARES RESUMEN Se describe el diseño y construcción de un prototipo de robot móvil de navegación en terrenos irregulares, concebido para experimentar con plataformas robóticas con capacidad de desplazamiento en terrenos para agricultura. El proyecto comprende: un sistema mecánico con diseño de suspensión...