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    ABSTRACT: Resumen. En este artículo se presenta una arquitectura para facilitar el diseño de agentes físicos con dinámica propia. Esta arquitectura muestra al agente como una entidad modular con tres niveles de abstracción: módulo de control, módulo supervisor y módulo agente. El funcionamiento de la arquitectura se basa en dos procesos básicos para cada módulo: el proceso de introspección y el de control, y en un protocolo de diálogo intermodular el cual permite el intercambio de información entre módulos. Al final se muestran dos ejemplos de aplicación ilustrativos basados robots móviles. Palabras clave: Agentes Físicos, Control, Arquitectura orientada a Agentes, Robótica Móvil.